激光导引AGV的控制系统设计

发布时间：2021-01-05 05:56

　　21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。自动导引小车是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。本文将激光导引方法和路径轨迹推算导向法相结合用于实现自动导引小车的自动引导，并对小车的运动控制理论进行了探讨，做了运动控制相关的实验。 本文研究内容主要包括以下几个方面： 1．设计并制作了一辆两后轮独立驱动差速转向、两前轮为自由轮的四轮AGV小车，并为其建立了动力学方程。该动力学方程的建立为AGV的建模、车体结构、强度、刚度设计和路径跟踪控制律提供了理论基础。 2．介绍了激光导引原理和激光导引方位计算原理、激光导引系统的组成和激光扫描系统的组成；并介绍了基于旋转编码器的路径轨迹推算导向法；最终将激光导引方法和路径轨迹推算导向法相结合用于实现激光导引AGV的自动引导。 3．介绍了AGV运动控制系统的硬件结构；介绍了步进电机的工作原理及其控制；介绍了旋转编码器的工作原理、倍频鉴相电路原理，并用两种方法实现对旋转编码器的自动计数；设计了PC机与单片机之间的串口通信电路。 4．用VC++语... 

【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

2小车实物照片

浙江大学硕卜学位论文激光导引AGV的控制系统设计统，负责搜集、处理数据和控制相应的硬件设备。高层水平上的是规划完成一系列指定任务所需引导_l二作的软件，其通过控制低层专家系统来完成所需工作。计算机要完成的处理任务较多，在编程过程中，主要应解决控制的实时性问题，所以各计算与控制模块是分时并行处理的16]。AGV在直线行走、转弯和接近停位点时要求不同的车速。由于AGV转弯时需要更大的驱动力矩，且转向控制机理更为复杂，因此转弯时小车行驶速度要减慢。在AGV接近停位点时，其最后精确定位精度要求一般要达到几个毫米，这时小车行驶速度更小。控制程序开发在VC++6.0集成开发环境下进行，图5.1为控制程序功能框图。图5.2为VC控制程序主界面。

(a)(b)(e)图5.3VC程序弹出的对话框机向单片机发送一个指令后，程序将启动一个多线程，在这个线程中等待否有从单片机中返回的信息。单片机在接收到PC机发送的“o’’字符后立即信息。PC机根据收到的信息弹出相应的对话框，如图5.3(a)和(b)所示。，则弹出出错对话框如图5.3(。)所示。


本文编号：2958156