差动足步行机构的原理设计与运动分析

发布时间：2021-03-15 08:11

　　传统的步行机设计普遍存在着结构复杂，控制困难，承载能力低等问题，而且造价昂贵，难以达到实用的目的。本文在前人研究的基础上，提出了一种全新的步行机设计思想，提出了一种与传统设计不同的非关节结构的步行机设计，设计出了一种在传动系统中引入差动的差动八足步行机。该机在结构可靠性，操纵方便性，承载能力，运动特性及造价等方面占明显的优势。 在研究中，本文提出了差动八足步行机的设计原理，并讨论了具体的实施方案，完成了差动产生方案和驱动方案的选择。在此基础上，对差动足步行机的差动系统和足进行了运动学分析。并且完成了该机的差动量计算和转向分析。此外，本文运用ADAMS软件建立了差动足步行机的差动系统和整机的简化模型，并且实施了运动学仿真分析，进一步验证了设计思想的正确性。 

【文章来源】：长春理工大学吉林省

【文章页数】：67 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

美国的Ambl6r六足机

加拿大的AMWV六足机

差动足步行机差动系统简化模型

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3083857