传递空间最大化的球面5R并联机构尺度优化

发布时间：2021-03-19 01:57

　　以2自由度球面5R并联机构为研究对象,应用教学优化（Teaching-learning-based optimization,TLBO）算法求解机构尺度优化设计问题。首先,采用坐标变换法推导机构位置反解方程,再以传动角为机构运动或力传递性能评价指标,进而给出球面5R并联机构的优质传递工作空间（Good transmission workspace,GTW）定义和数值计算方法。以最大化GTW面积为目标,建立机构尺度参数约束优化模型,并用TLBO算法求解该问题。结果表明,文中给出的优化模型和算法是可行有效的。 

【文章来源】：机械传动. 2020,44(06)北大核心

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

球面5R并联机构“上构型”运动简图

为避免球面5R并联机构运动过程中存在奇异，机构运动过程中不能存在“上构型”和“下构型”的过渡，本文中取“上构型”机构，其几何约束条件为3 尺度优化设计模型及求解方法

TLBO算法的计算流程如图3所示。在该算法中，用可行性规则[19]处理约束函数式（14），即式（16）和式（18）中，采用可行性规则比较两个“学习状态”。4 机构优化设计实例

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于反馈的精英教学优化算法[J]. 于坤杰,王昕,王振雷.  自动化学报. 2014(09)
[2]面对称3-S■R并联机构的运动学分析与尺度综合[J]. 汪满新,黄田.  机械工程学报. 2013(15)



本文编号：3089114