空间4-UPS/RPS并联机构动态静力分析

发布时间：2021-03-27 16:21

　　为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法。 

【文章来源】：农业机械学报. 2016,47(07)北大核心EICSCD

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
引言
1 空间4-UPS-RPS并联机构的运动学分析
    1.1 并联机构结构模型
    1.2 并联机构位置分析
    1.3 并联机构的速度分析
    1.4 并联机构的加速度分析
2 空间4-UPS-RPS并联机构受力分析
    2.1 驱动支链受力分析
    2.2动平台受力分析
3 机构受力分析算例
    3.1 机构的系统参数
    3.2 机构的受力分析实例
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3103813