6轴切削机器人运动与静态受力分析

发布时间：2021-04-03 22:24

　　本论文对并联机构的运动和受力情况进行了研究。在运动分析部分，研究了并联机构的位置逆解，并推导求解了两种并联机构的封闭位置正解，分析了各分支的被动关节的求解问题，综合以上各方面，给出算例。 在受力分析部分，本论文利用边界元法合成杆件系统，进而对其进行受力分析，讨论了几种合成方式，并用图的方法对并联机构进行了数学上的描述。最后，给出了3-RPS并联机构的指定位姿下受力状态的运算实例。 

【文章来源】：西安理工大学陕西省

【文章页数】：54 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
"><中文摘要>
"><关键词>
"><英文摘要>
"><英文关键词>
绪　论
    1. 概述
    2. 并联机构及其特点
    3. 并联机构运动分析简介
    4. 边界元法简介
    5. 本论文研究的主要内容
第一部分 3-RPS并联机器人运动分析
    第一章 3-RPS并联机器人运动性质
    第二章 位置分析
    第三章 被动关节求解
    第四章 算例
第二部分 并联机构静态受力分析
    第五章 边界元法求解杆件问题的基本过程
    第六章 杆件合成
    第七章 并联机构杆件合成
    第八章 并联机构的图表示及其遍历
附 3-RPS并联机构受力分析算例
全文总结
"><引文>
致 谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析[J]. 赵铁石,黄真.  机械科学与技术. 2000(06)
[2]基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法[J]. 刘辛军,张立杰,高峰.  机器人. 2000(06)
[3]6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析[J]. 姜兵,黄田.  机器人. 2000(02)
[4]6-6 SPS 6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在条件[J]. 吕崇耀.  机器人. 2000(02)
[5]结构体面力重构的边界元逆分析法研究[J]. 朱华锋,贾高顺,刘勇,杨健.  机械科学与技术. 1999(04)
[6]一类 3-6 Stewart 平台的机构位置正解[J]. 王奇志,张祥德,徐心和.  机械科学与技术. 1999(02)
[7]一种平面基本运动链位置分析的代数求解[J]. 韩林,廖启征,梁崇高.  机械设计. 1999(03)
[8]空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析[J]. 赵铁石,赵永生,王晶,刘乐春,黄真.  机器人. 1998(05)
[9]3-TPS 型空间并联机械手位移分析的 Wu-Ritt 法[J]. 韩林,廖启征,梁崇高.  机械科学与技术. 1998(04)
[10]解析法计算应力敏度的三维边界元形状优化[J]. 吴凤林,任家骏,贡凯军.  机械工程学报. 1998(04)



本文编号：3117194