并联机构的机构分析及流形多体系统研究

发布时间：2021-04-12 08:28

　　高速、高精度切削与高速物流系统是目前制造领域的重要发展趋势，因此需要提高生产、装配及物流设备的精度和速度。传统的串联机构越来越难以适应这种要求。九十年代问世的并联机床是结构技术上的突破性进展，给已经比较成熟的数控加工技术带来了新的方向和希望，目前已经成为机器人技术、机床结构技术、数控技术等多学科交叉的研究热点。 并联机床基于并联机构，是个新生事物。无论在理论方面还是实践方面都非常不成熟，需要研究的内容非常多。本文针对并联机构的构型设计、解耦运动和多体动力学Huston-Kane方法及其在并联机构中的应用做了研究。 本文的研究基于我们和香港科技大学合作研制的KD-2000并联原型机床，但不限于此。实际上，本文的主要研究内容不仅适用于并联机构，也适用于一般机构。 本文的主要研究内容和创新点包括： 1、综述了并联机构、并联机床的研究、应用现状，列举了目前的研究方向和研究方法。 2、基本成体系地介绍了微分几何中的李群、李代数理论，并分析其表达刚体运动的作用，为本文的研究打下基础。 3、图论是机构综合、机构分析的基本理论工具。本文使用关联度码这一代数图论方法，... 

【文章来源】：国防科技大学湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：139 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

KD一2000并联机床的机构简图

KO一2000并联机床示意图

图4.33一PRS机构及支链设反螺旋为$”一(。“罚’二盯的轴线通过点(，，‘d·f)，一c沪:0;由待定孔s风e沪:C勺，|S了1.、，c，:0)x(、。风c*:s一((:一人。风)。叭(:一或。风)，因此$，r为过球铰中心，方向垂直于移动副轴此三个支链的反螺旋在运动平台上作用了三个过各当上下平台平行时，三个支链的反螺旋为运动旋理论知它们线性不相关，此时可能的解祸运动为(l)上平台沿Z的平移;(2)上平台绕其平面内的任意直线的转动，

【参考文献】：
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本文编号：3132984