空间3-RPRU并联机构综合与运动分析的计算机辅助几何法
发布时间：2021-06-14 14:51
空间3-RPRU并联机构是少自由度空间并联机构中的一种新型机构。求解该并联机构的位姿、速度、加速度和工作空间是机器人领域中十分重要和有意义的，且难度大。因此，寻求空间少自由度并联机构运动分析的简便、快捷和高精度的方法成为本论文的重要任务。本文提出了用于新型空间三自由度并联机器人型综合和分析的一种新方法－计算机辅助几何法（简称CAD几何法），并用该方法和解析法分别分析了空间3-RPRU并联机构的运行学特性及其过渡特性。内容如下：（1）基于CAD几何尺寸约束和尺寸驱动技术，建立一些空间三自由度并联模拟机构，由空间结构理论和计算机辅助几何法进行机构的型综合和型分析，从而实现机构优化和新型创造。（2）在建立的新型空间三自由度并联模拟机构的基础上，分析模拟机构的位置正反解；通过构造机构的多个不同位置和逼近时间设置分析机构的速度和加速度；由模拟机构的运动模拟分析新型空间三自由度并联模拟机构的过渡特性，并构造过渡模拟机构分析其运动特性；在对新型空间三自由度并联模拟机构进行结构特点和位置正解分析的基础上，给出工作空间的点的直接输出，由不同截面上的相同位置的工作空间图叠加得到模拟机构的工作空间。（3）由...
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
DELTA三自由度移动并联机构Fig.1-1DELTA3-DOFtranslationalPM
13中的球面四杆机构，得到一种结构比 DELTA 机构简单的三维移动机图 1-4 3-RRC 移动并联机构Fig.1-4 3-RRC translational PM图 1-5 Tsai 的移动并联机构Fig.1-5 Tsai’s translational PM图 1-6 3-UPU移动并联机构Fig.1-6 3-UPU translational PM图 1-7 3-CRR 三自由度并联机构Fig.1-7 3-CRR translational PM
13中的球面四杆机构，得到一种结构比 DELTA 机构简单的三维移动机图 1-4 3-RRC 移动并联机构Fig.1-4 3-RRC translational PM图 1-5 Tsai 的移动并联机构Fig.1-5 Tsai’s translational PM图 1-6 3-UPU移动并联机构Fig.1-6 3-UPU translational PM图 1-7 3-CRR 三自由度并联机构Fig.1-7 3-CRR translational PM
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于位移子群分析的3自由度移动并联机构型综合[J]. 李秦川,黄真. 机械工程学报. 2003(06)
[2]Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom[J]. 刘辛军,汪劲松,李铁民,段广洪. Tsinghua Science and Technology. 2003(01)
[3]一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析[J]. 张广立,付莹,杨汝清. 机械设计与研究. 2002(05)
[4]用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动[J]. 路懿. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(10)
[5]一种三自由度并联驱动平台机构的空间位置解算和分析[J]. 姜广文,汪滨琦,崔宝成. 哈尔滨工程大学学报. 2002(04)
[6]平面四杆机构高阶和复合点阶综合的CAD几何法[J]. 路懿,Tatu Leinone. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(08)
[7]Dimensional Synthesis Design of Novel Parallel Machine Tool[J]. 汪劲松,唐晓强,段广洪,尹文生. Tsinghua Science and Technology. 2002(03)
[8]平面四连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法[J]. 路懿,Tatu Leinonen. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(06)
[9]平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析[J]. 周兵,仲昕,杨汝清. 湖南大学学报(自然科学版). 2002(02)
[10]并联机床研究现状与展望[J]. 杨建新,郁鼎文,王立平,汪劲松. 机械设计与制造工程. 2002(03)
博士论文
[1]对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D]. 李秦川.燕山大学 2003
[2]基于简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合理论与方法的研究[D]. 李涛.大连理工大学 2000
硕士论文
[1]新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D]. 彭斌彬.燕山大学 2002
[2]两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究[D]. 李宏.燕山大学 2002
本文编号：3230063
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
DELTA三自由度移动并联机构Fig.1-1DELTA3-DOFtranslationalPM
13中的球面四杆机构，得到一种结构比 DELTA 机构简单的三维移动机图 1-4 3-RRC 移动并联机构Fig.1-4 3-RRC translational PM图 1-5 Tsai 的移动并联机构Fig.1-5 Tsai’s translational PM图 1-6 3-UPU移动并联机构Fig.1-6 3-UPU translational PM图 1-7 3-CRR 三自由度并联机构Fig.1-7 3-CRR translational PM
13中的球面四杆机构，得到一种结构比 DELTA 机构简单的三维移动机图 1-4 3-RRC 移动并联机构Fig.1-4 3-RRC translational PM图 1-5 Tsai 的移动并联机构Fig.1-5 Tsai’s translational PM图 1-6 3-UPU移动并联机构Fig.1-6 3-UPU translational PM图 1-7 3-CRR 三自由度并联机构Fig.1-7 3-CRR translational PM
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于位移子群分析的3自由度移动并联机构型综合[J]. 李秦川,黄真. 机械工程学报. 2003(06)
[2]Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom[J]. 刘辛军,汪劲松,李铁民,段广洪. Tsinghua Science and Technology. 2003(01)
[3]一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析[J]. 张广立,付莹,杨汝清. 机械设计与研究. 2002(05)
[4]用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动[J]. 路懿. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(10)
[5]一种三自由度并联驱动平台机构的空间位置解算和分析[J]. 姜广文,汪滨琦,崔宝成. 哈尔滨工程大学学报. 2002(04)
[6]平面四杆机构高阶和复合点阶综合的CAD几何法[J]. 路懿,Tatu Leinone. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(08)
[7]Dimensional Synthesis Design of Novel Parallel Machine Tool[J]. 汪劲松,唐晓强,段广洪,尹文生. Tsinghua Science and Technology. 2002(03)
[8]平面四连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法[J]. 路懿,Tatu Leinonen. 计算机辅助设计与图形学学报. 2002(06)
[9]平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析[J]. 周兵,仲昕,杨汝清. 湖南大学学报(自然科学版). 2002(02)
[10]并联机床研究现状与展望[J]. 杨建新,郁鼎文,王立平,汪劲松. 机械设计与制造工程. 2002(03)
博士论文
[1]对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D]. 李秦川.燕山大学 2003
[2]基于简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合理论与方法的研究[D]. 李涛.大连理工大学 2000
硕士论文
[1]新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D]. 彭斌彬.燕山大学 2002
[2]两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究[D]. 李宏.燕山大学 2002
本文编号：3230063
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/jixiegongcheng/3230063.html
