机器人化装载机关键技术研究

发布时间：2021-08-13 04:39

　　机器人化装载机为我国工程机器人领域的新产品。本论文对该机采用的新技术、新结构进行了介绍,包括工作装置电液比例控制、工作装置电子定位、电子监测及故障诊断、新型驾驶室设计及室内人机工程、转向系统负载自动补偿及指令控制转向系统、新型机罩的结构设计与新材料应用、动力系统三点双向减振悬架系统等。对工作装置电液比例控制、工作装置电子定位、电子监测及故障诊断进行了理论和试验研究,通过装机试验表明工作装置电液比例控制、工作装置电子定位、电子监测及故障诊断系统实现了预定功能。 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

机器人化工程机械的研究内容

管理的知识等[17][33]。文的主要研究内容0G 机器人化装载机是在 ZL50 系列装载机传统产品的基础上，术、计算机技术和控制技术，同时采用先进设计和制造技术，，对传统产品的主体及主要部件的结构进行了重新设计与制造足整机提出的设计要求，实现了电液比例双杆控制，与主控阀现工作装置电子记忆定位控制；驾驶室具有符合 ISO 标OPS，且满足人机工程的要求；电子监测系统灵敏度高、可靠主要状态参数实时检测，发生故障时声光报警。提高装载机的济性能、操纵舒适性能，最终形成了工程机器人领域的新产品器人化装载机（如图 1-2 所示）。本论文对该机工作装置电液和电子监测与故障诊断系统进行了理论和实践研究。

17图 2-3 动臂浮动工况控制过程示意图工作装置控制系统主要技术指标：1)控制手柄转角 ± 30o2)控制手柄操纵力〈3N3)控制手柄输出脉冲频率：5KHZ4)控制手柄输出脉冲占空比：10%--90%5)控制模块输出脉冲占空比：20%--80%6)动臂油缸最大载荷 60000Kg7)铲斗油缸最大载荷 40000Kg8)系统压力 16MPa9)动臂油缸速度 141.6mm/s


本文编号：3339762