用于集装箱吊装的绳牵引并联起重设备的研究

发布时间：2021-09-04 06:25

　　针对传统起重设备的一个不足之处;重物是悬挂于一点的,起重设备只能控制重物在垂直轴方向的运动,而不能控制重物在其它方向的运动,同时在起吊的过程中受外力的影响较大,容易造成重物的摆动,从而引起威胁。这样就对操作人员的素质要求比较高,普通的操作人员操作时不容易定位。为此,本文对绳牵引并联机构在集装箱吊装方面的应用作了一定的理论研究。绳牵引并联机构具有结构简单、负载高、速度快等特点适于充当起重机构,而采用六自由度的绳牵引并联起重设备可以对重物实行六个自由度的精确控制,达到更高的作业效率。从机构的构型入手,首先指出了绳牵引并联机构与多指抓取之间的联系,由此引出了六自由度绳牵引并联起重设备的约束类型,然后,通过比较分析不同约束类型机构的优缺点,得到了本文设计欲采用的六自由度绳牵引并联起重设备的约束类型;再通过考虑机构中绳的布置问题和基础平台、动平台铰链点的布置问题,最终设计出了六自由度绳牵引并联起重设备的结构模型。通过对绳牵引并联起重设备的分析,得到了其运动学逆解模型方程;然后通过对速度、加速度的分析得到了动平台和绳索之间速度、加速度关系的一般性结论,并通过仿真验证了该结论的正确性。在动力学方面,... 

【文章来源】：上海海事大学上海市

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

一lm根绳牵引的n自由度并联机构

。.气」‘f娜趋又理犷气凡J手指以图2一2五根绳牵引并联机构简图图2一3对应的无摩擦点抓取模型1、为了和图中所示绳索受力方向相同，每个手指都定位在物体的内部。2、由于在图中绳与动平台是通过铰链形成的点状刚性连接，这就要求对应的多指抓取模型中的接触点在抓取模型上是不能滑动的。3、物体表面法线的方向必须与相应的绳索的牵引力方向一致。4、除了图中所示的接触点及其法线方向，物体几何形状是任意的。5、在动平台上一个铰接点仅对应一根绳索的情况下，物体的表面法线应该总能很好地得到定义，即不存在奇异的界面点。如果多根绳重合连接到动平台，需要用有摩擦的接触点来进行相应的对应。然而，我们还得注意到绳牵引机构与多指抓取这种类比相似性存在一定的局限性，那就是:在进行无摩擦抓取时

文耿永锋:用十集装箱吊装的绳牵引并联起重设各的研究图2一4六自由度的不完全约束定位机构图2一5六白由度的完全约束定位机构图2一6六白由度的过约束定位机构所谓的六自由度绳牵引并联机构就是:该绳牵引并联机构具有六个自由度，即3个平动自由度、3个转动自由度。正是由于这种机构具有很强的控制能力、抵抗外界

【参考文献】：
期刊论文
[1]六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究[J]. 庄鹏,姚正秋.  机械科学与技术. 2006(03)
[2]绳牵引并联机构的自由度和奇异性[J]. 邱文龙.  机械设计. 2005(02)
[3]一种新型起重机器人的运动学分析与应用[J]. 刘树青,吴洪涛.  河北科技大学学报. 2004(02)
[4]绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J]. 郑亚青,刘雄伟.  中国机械工程. 2003(09)
[5]六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析[J]. 郑亚青,刘雄伟.  华侨大学学报(自然科学版). 2002(04)

博士论文
[1]绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D]. 郑亚青.华侨大学 2004



本文编号：3382743