比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制

发布时间：2021-10-21 01:50

　　针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器（LESO）对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力. 

【文章来源】：控制理论与应用. 2020,37(07)北大核心EICSCD

【文章页数】：14 页

【部分图文】：

比例阀控电液系统

如图3所示,设定值为20 mm,若未对设定值柔化,在0.25 s时负载到达22.02 mm处,超调量为10.1%,而采用双区正切对设定值柔化后可显著减小负载位置超调量.调节柔化因子可以改变负载位置收敛到设定值的速度,如图4所示.

调节柔化因子可以改变负载位置收敛到设定值的速度,如图4所示.在图4中,a为柔化因子,从图中可以看出在0.8 s时,若a=0.8,则负载移动到11.8 mm处,若a=1.5,则负载移动到16.9 mm处,若a=3,则负载移动到19.3 mm处.因此,增大柔化因子可加快收敛速度.

【参考文献】：
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博士论文
[1]先导式电液比例方向阀换向滞后分析及其补偿方法研究[D]. 苏琦.浙江大学 2016



本文编号：3448007