混合驱动连杆机构分析与实验研究

发布时间：2021-11-19 07:33

　　由于可以通过软件和控制系统对混合驱动机构的输入构件运动规律灵活调整,混合驱动机构可以根据功能需求的变化快速做出反应,完成多组任务且精度较高,具有良好的应用前景。 本文对平面闭链五杆机构运动学和逆运动学分析进行了研究,分析了机构输入参数对机构输出运动学参数的影响,提出了一种确定混合驱动五杆机构输入运动规律的方法;确定了混合驱动五杆机构驱动系统方案,设计了混合驱动五杆机构PID控制系统;开发了基于LabVIEW平台的混合驱动五杆机构可视化系统软件;最后介绍了混合驱动五杆机构实验研究的主要内容,设计搭建了混合驱动五杆机构实验装置,并进行了实验研究。实现了根据输出构件运动规律对该机构系统的混合驱动控制,取得了较好的效果。 

【文章来源】：西安理工大学陕西省

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

前面板

它的应用范围主要集中在测试与测量、过程控制和工业自动化以及实验室研究与自动化。LabVIEW系统界面由图4一1前面板和图4一2框图程序组成。与一般的Wnidows程序相比，LbaVEIW提供了3个浮动的图形化工具模板，分别是工具模板、控制模板和功能模板。这3个模板可以任意拖动放在系统界面的任何位置，其中工具模板在前面板和框图程序都可以出现，控制模板则只能出现在前面板，功能模板则只能出现在框图程序中。这3个模板功能强大，使用方便，表示直观，是编程的主要工具。下面详细介绍一下这3个模板的功能及其子模板。图4一1前面板

CaseStrueture有True和False两种情况，而SequeneeStrueture则可以有多种情况。在这里，框图程序中只能看到一种情况。从图4一3的流程图中可以看出系统软件的重点任务是判断初始位置之后的那部分任务，即图4一5中第一个CaseStrueture中的True情况。因此为了更好的理解框图程序，我们把这部分的框图程序全都表示出来。图4一4前面板当判断初始位置后，如果没有到达预定的初始位置，则框图程序执行第二个CaseStrueture的False。如图4一6所示。它是让电机按照一个给定的恒定速度进行运动，以期能到达预定初始位置。如果到达了预定的初始位置，则执行第二个CaseStructure的True，如框图程序4一3中所示。在True框中，第二个esquencesturcture完成的任务是:按预定运动规律控制电机运动

【参考文献】：
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本文编号：3504576