平面五连杆机构轨迹综合及其智能控制

发布时间：2021-11-27 01:54

　　两自由度平面五连杆机构较为复杂，对它的研究目前还很欠缺，本文重点在理论与实践两个方面对五连杆机构的轨迹做了研究。 介绍了多自由度连杆机构的发展现状，对已知连杆位置求解轨迹点的正解问题、已知轨迹点反求连杆位置的逆解问题、两原动件匀速转动时的交点问题以及平面内两点间的路径实现做了理论上的探讨。 在实践上，设计制作了五连杆机构的控制系统，包括机械部分设计、外观设计、电源、步进电机驱动及控制、数据采集、串口通讯、输入及输出装置等部分的设计。以Protel为设计工具，制作了步进电机驱动器和以新型MSP430单片机为核心的控制系统电路板。 设计了单片机端的控制程序，包括步进电机控制、编码器数据采集、RS232通讯、键盘读入、液晶显示屏输出等部分。提出了一个单片机同时对两个编码器进行数据采集的脉冲合并法。该程序可完成两原动件匀速转动控制，并可通过串口与计算机联合控制五连杆机构，实现示教与智能控制等功能。 使用C++语言在C++ Builder开发环境下设计了方便易用的Windows五连杆机构控制程序，可在计算机上进行五连杆机构模拟实验，亦可通过计算机的串口对五连杆机构实验台进... 

【文章来源】：江苏大学江苏省

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

实验台外观

按照图5.6的数据格式发送给单片机，即可实现平面五连杆机构的轨迹智能控制。图6.5是用C十+Builder开发的五连杆机构控制程序的界面。图6.5五连杆智能控制Windows程序界面

【参考文献】：
期刊论文
[1]MSP430单片机在平面五连杆机构控制中的应用[J]. 陶德峰,马履中.  机械设计与研究. 2003(01)
[2]单片机在五连杆机构实验系统中应用[J]. 张西良,沈钰.  机械与电子. 1997(01)



本文编号：3521360