空间4R球面机构作为转动副的3RPS并联机构运动学分析

发布时间：2022-04-23 11:04

　　目的设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动。方法根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解。使用空间4R机构替换3RPS并联机构的转动副,使得该机构在初始位形下的结构,与3RPS并联机构等效。结果使用Matlab计算得到了运动学方程消元后方程的最高次数,从而得到了运动学正解最多的个数。该机构具有3个自由度,3个移动输出和3个转动输出耦合,机构的运动学正解最多有16个,这与3RPS最多拥有的正解数目一致。结论得到了一种新型的3RsPS机构,该机构的特征为RS副的转动轴线是在空间变化的,该机构的输出为三维移动伴随三维转动,具有此类运动模式的并联机构在不规则形状的产品分拣筛选时,具有一定应用前景。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 机构模块的结构几何关系
    1.1 3RPS并联机构
    1.2 4R球面机构
2 并联机构
3 并联机构运动学分析
    3.1 球面4R机构连杆的位移分析
    3.2 3RsPS并联机构运动学分析
        3.2.1运动学正解。
    3.2.2运动学逆解。
4结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]具有2R1T和3R运动模式的并联机构综合[J]. 刘伟,刘宏昭.  机械工程学报. 2019(03)
[2]一种新型可重构5R机构的运动学分析[J]. 刘伟,曹亚斌,张洪军,王西珍.  包装工程. 2018(07)
[3]3T1R并联机构结构降耦设计与运动学分析[J]. 沈惠平,张震,杨廷力,邵国为.  农业机械学报. 2017(10)
[4]5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间[J]. 刘伟.  包装工程. 2017(05)
[5]两层两环空间耦合链机构自由度分析原理[J]. 曹文熬,丁华锋,陈子明,黄真.  机械工程学报. 2016(17)
[6][PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件[J]. 李秦川,陈志,陈巧红,武传宇,黄真.  机械工程学报. 2010(15)



本文编号：3647046