桥式起重机动力学模型参数辨识及其防摆控制器设计

发布时间：2023-03-23 04:23

　　桥式起重机吊运过程中所产生的游摆,是吊运过程中必须克服的。从桥式起重机的模型辨识试验出发,通过试验法获得桥式起重机的动力学模型。在防摆控制器设计方面,提出利用广义预测控制整定PID参数的方法,使得传统的PID控制器能够有效地抑制和消除起重机吊钩的游摆。仿真和试验结果均表明:这种PID控制器的设计方法是正确而有效的,对于实现起重机无人值守的自动控制具有重要意义。

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 前言
1 模型辨识实验设计
2 模型参数的辨识及其数据分析
3 基于广义预测控制PID防摆控制器设计
    3.1 广义预测控制律
    3.2 广义预测PID控制器设计
4 桥式起重机的广义预测控制PID防摆控制器仿真与实时控制
    4.1 控制系统仿真
    4.2 实时控制实验
5 结论



本文编号：3768274