S型速度曲线在有轨巷道堆垛机速度控制中的应用研究

发布时间：2017-05-22 08:54

  本文关键词：S型速度曲线在有轨巷道堆垛机速度控制中的应用研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：近年来，自动化立体仓库在现代物流业中得到了广泛应用，巷道堆垛机作为自动化立体仓库的主要设备，，其工作质量的高低直接影响着自动化立体仓库的运行效率和经济效益。通常体现巷道堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、平稳性、振动与噪音、定位精度等。其中速度控制最为重要，直接决定巷道堆垛机整体性能，而且为适应堆垛机向重载、高速发展要求，使对速度控制的研究显得更具重要意义。 本文以地面支承型、双立柱有轨巷道式堆垛机为研究对象，建立巷道堆垛机力学模型,并定量分析了其运行加速度和立柱结构变形的理论关系。基于所得结论，验证了目前常用的多段调速控制方式对巷道堆垛机整体机械结构和作业任务的不利影响。针对巷道堆垛机水平速度控制特点，采用了基于“速度-位移”双闭环控制的S型曲线速度控制方案。 文中进一步建立了S型曲线速度控制模型，提出平层定位精度控制方案，并对多段调速和S型速度曲线的V-t和a-t曲线进行了仿真比对，进一步证明S型曲线速度控制的优越性。最后运用动态曲线生成法完成了S型速度曲线的PLC程序设计，并在作者参与的实际工程项目中，从光滑性、最小间距可实现性和稳定性三个方面检验了该设计的合理性。实践证明，S型曲线速度控制方式对提高巷道堆垛机运行效率、改善运动平稳性和定位精度、降低噪音起着至关重要的作用。
【关键词】：有轨巷道堆垛机 加速度 S型曲线速度控制 平层定位精度控制 平稳性
【学位授予单位】：兰州交通大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：TH246
【目录】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1.绪论8-15
• 1.1 自动化立体仓库系统概述8-10
• 1.1.1 自动化立体仓库定义及特点8
• 1.1.2 自动化立体仓库的发展过程8-9
• 1.1.3 自动化立体仓库的分类和构成9-10
• 1.2 有轨巷道堆垛机简述10-13
• 1.2.1 堆垛机的发展过程10-11
• 1.2.2 巷道堆垛机的分类11-12
• 1.2.3 巷道堆垛机的组成12-13
• 1.2.4 巷道堆垛机的速度控制方式13
• 1.3 论文主要研究内容13-15
• 2.巷道堆垛机控制系统15-20
• 2.1 巷道堆垛机控制系统的总体组成与功能15
• 2.2 巷道堆垛机的作业流程15-16
• 2.3 巷道堆垛机的定位控制16-19
• 2.4 本章小结19-20
• 3.巷道堆垛机加速度变化与振幅关系的建模分析20-27
• 3.1 巷道堆垛机立柱挠度计算20-24
• 3.1.1 立柱自身受力产生的挠度变化21-22
• 3.1.2 下横梁弯曲造成立柱挠度变化部分22-24
• 3.1.3 立柱总挠度计算24
• 3.2 加速度变化对立柱挠度的影响24-26
• 3.3 本章小结26-27
• 4. S 型速度曲线模型应用及仿真对比27-34
• 4.1 S 型速度曲线27-28
• 4.1.1 传统多段调速控制的特点27-28
• 4.1.2 S 型速度曲线简介28
• 4.2 S 型速度曲线数学模型28-30
• 4.3 平层定位精度的控制30-31
• 4.4 S 型速度曲线的仿真31-33
• 4.5 本章小结33-34
• 5．S 型速度曲线的设计实现及合理性检验34-43
• 5.1 主要硬件设备的选型和调试34-36
• 5.1.1 激光测距仪34-35
• 5.1.2 PLC35-36
• 5.1.3 变频器及电机36
• 5.2 S 型速度曲线的生成实现36-40
• 5.2.1 S 型速度曲线生成方法36-38
• 5.2.2 S 型速度曲线 PLC 程序编写38-39
• 5.2.3 程序采样时间原则39-40
• 5.3 合理性检验40-42
• 5.4 本章小结42-43
• 结论与展望43-44
• 致谢44-45
• 参考文献45-47
• 附录 A1 倍加福 VDM100-150-P 激光测距主要参数47-48
• 附录 A2 CPU 314C-2DP 部分参数48-49
• 附录 A3 部分 S 型速度曲线 PLC 控制程序49-65
• 攻读学位期间的研究成果65

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 张汝成;王广生;聂玉同;;电梯系统的高精度S型速度曲线的生成和实现[J];起重运输机械;2009年04期

  本文关键词：S型速度曲线在有轨巷道堆垛机速度控制中的应用研究，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：385178