一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析

发布时间：2017-05-25 18:17

  本文关键词：一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对一种新型3-PRS并联机构的3个基座位置可调、工作空间可变的特点,分析该机构的末端位姿误差,提出了采用几何解析法求该机构的运动学正解,进而推导出动平台末端位姿误差的分析方法,并运用软件仿真3个基座在不同位置时的动平台末端位置和方向。结果表明,3个基座在取不同参数时,末端的位姿误差有明显变化。此研究对该新型3-PRS并联机构的误差补偿提供了有益指导。
【作者单位】： 河南理工大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 新型 -PRS并联机构 基座可调 正向运动学 位姿 误差
【基金】：河南省科技厅科技攻关项目(132102210430)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言少自由度并联机构具有精度高,承载能力强,累积误差小等特点,广泛应用于航空航天、汽车、医疗器械等领域,是国内外研究学者的热点[1-3]。现代工业对并联机构精度的要求逐步提高,精度是机构工作质量优劣的主要指标之一,是决定加工设备能否满足实际应用要求的关键因素。若要

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本文编号：394611