两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究

发布时间：2024-05-08 20:40

　　空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关注，因而成为机器人领域的一个新的研究热点。本文对已有的两种少自由度并联机器人机构的某些运动特性进行了理论分析。 (1)分析了一种3-RRR球面并联机构的位置正解、位置反解、速度、加速度，推导出了位置正解、位置反解、速度、加速度方程，并进行了数值验证。通过典型输入时动平台的位置正解、速度、加速度的对应关系曲线，描述了它们的运动特性，并在进行位置分析的时候得到了一些奇异位形； (2)分析了一种3-RRRRR五自由度并联机构的位置正解和位置反解的情况，并进行了数值验证； (3)在求解位置正解和位置反解的时候运用了球面解析理论，球面解析理论对于求解球面并联机构的一些运动特性是非常方便的，因为球面解析理论和球面并联机构有很好的对应关系； (4)用螺旋理论求解了该3-RRR和3-RRRRR并联机构的自由度，并对一般的自由度计算公式进行了深入地说明，然后应用螺旋理论对前面分析位置正解的时候得出的奇异位形进行了验证。 论文的工作为进一步研究这两种并联机构的实用性能奠定了一定的...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1Stewart并联机构Fig.1-1Stewartparallelmechanism

能装配机器人和各类特种机器人的应用研究。90年代中期，我国已选择对焊接机器人进行研究和应用。从总体上看，由于各种原因，我国机器人技术与一些发达国家相比还是有一定的差距的。1.2并联机器人的发展和应用并联机器人最开始是以并联机构的方式提出的，并联机构英文名为ParallelM....

图1-2燕山大学的并联机器人样机Fig.1-2TheparallelmechanismofYSU

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图1-3六自由度并联误差补偿器Fig.1-3The6-DOFparallelerror

偿器[5](图1-3)，在1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著[6,7]。并联机器人在实际中有很多应用。其中一个重要的运用是作为力传感器。机器人要实现智能化必须具备“触觉”和“力觉”，这就需要借助力传感器来实现。二十世纪七十年代以来，机器人用六维力传感器....

图1-4六维并联力传感器Fig.1-4The6dimensionparallel

偿器[5](图1-3)，在1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著[6,7]。并联机器人在实际中有很多应用。其中一个重要的运用是作为力传感器。机器人要实现智能化必须具备“触觉”和“力觉”，这就需要借助力传感器来实现。二十世纪七十年代以来，机器人用六维力传感器....

本文编号：3967791