三维桥式起重机分层滑模轨迹跟踪防摆控制

发布时间：2017-05-27 17:01

  本文关键词：三维桥式起重机分层滑模轨迹跟踪防摆控制，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题,设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹,然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹,在理论上证明了控制系统的渐进稳定性,并进行了仿真验证。仿真结果表明,大小车可快速准确地到达目标位置,且吊重摆角被抑制在很小的范围内,能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时,所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。
【作者单位】： 大连理工大学;
【关键词】： 桥式起重机 防摆 分层滑模控制 轨迹跟踪
【基金】：国家科技支撑计划项目(2015BAF06B01)
【分类号】：TP273;TH215
【正文快照】： 0引言桥式起重机(以下简称桥机)是一种应用广泛的起重运输机械,在生产车间、仓库、港口等场所都能看到其工作的身影。当桥机的大小车运行机构加减速时,由于惯性会引起吊重的摆动,造成货物定位不准确,降低了工作效率[1]。在某些场合,如钢包吊运、核废料处理等,吊重的摆动还可能

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1 高武龙;陈志梅;孟文俊;;桥式起重机防摆控制方法综述[J];起重运输机械;2014年05期

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本文编号：400581