基于并联机构的多维隔振平台设计理论与应用研究

发布时间：2024-12-07 00:43

　　多维振动是一种普遍现象,在多数情况下对人员或设备产生不良影响,造成各种不同的损害。然而,国内外对多维隔振研究非常薄弱。如将一维隔振方法用于多维隔振,结构复杂,且容易干涉;用弹性材料实现多维隔振,易老化,寿命短,性能不稳定。因此,对多维隔振开展研究,减少多维振动的不良影响,具有重大理论意义和应用价值。 本文在国家自然科学基金项目“仿橡胶多维减振平台设计的系统理论与非线性解耦控制(50375067)”的资助下,系统阐述多维隔振原理,对隔振机型进行探讨,提出将两个六自由度直角并联机构用于多维隔振平台,并对影响平台隔振效果的多种因素、平台的振动方程进行了研究,实现了五维隔振,使多维隔振研究向前迈进了一步。 第一,从单自由度隔振的成功经验出发,对于多维振动,提出基于并联机构的被动隔振原理:隔振平台由上平台、下平台和并联机构组成,隔振平台的自由度与振动的维数应该相匹配。多维振动包括6、5、4、3、2等维数,因此,多维被动隔振平台的自由度F应该分别为:F=6,F≥5,F≥4,F≥3,F≥2。在上、下平台之间设置弹簧和阻尼,弹簧用于缓和冲击,阻尼用于消耗激励能量和调节隔振效果。 ...

【文章页数】：219 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图1一7骑马模拟器Fig.l一7Ridingsimulator

论文:基于并联机构的多维隔振平台设计理论与应用研究卜l前国际上许多公司采用并联机构研制飞行模拟器【’4一’“]，图1一5是荷兰Delft大学吃行模拟器。图1一5荷兰Delft大学飞行模拟器Figl一5Flightsimulator图l一6为赛乍运动员培训模拟器[’71。该模拟....

图1一6赛车模拟器Fig.l一6raeingsimulator

论文:基于并联机构的多维隔振平台设计理论与应用研究卜l前国际上许多公司采用并联机构研制飞行模拟器【’4一’“]，图1一5是荷兰Delft大学吃行模拟器。图1一5荷兰Delft大学飞行模拟器Figl一5Flightsimulator图l一6为赛乍运动员培训模拟器[’71。该模拟....

图1一5荷兰Delft大学飞行模拟器

论文:基于并联机构的多维隔振平台设计理论与应用研究卜l前国际上许多公司采用并联机构研制飞行模拟器【’4一’“]，图1一5是荷兰Delft大学吃行模拟器。图1一5荷兰Delft大学飞行模拟器Figl一5Flightsimulator图l一6为赛乍运动员培训模拟器[’71。该模拟....

图1一8六自由度HEXA并联机器人Fig.l一8HEXArobot

1.4.2机器人随着现代化发展的高速进程，以及技术的不断进步，机器人的应用被越来越多地认识和接受。图1一8所示为日本东北大学的MasaruUchiyama等人和丰田公司机床部于1991年联合研制的高速并联机器人HEXA。图1一8六自由度HEXA并联机器人Fig.l一8HEX....

本文编号：4014515