Stewart六自由度并联平台动力学模型振动分析

发布时间：2017-06-02 04:03

  本文关键词：Stewart六自由度并联平台动力学模型振动分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为提高Stewart六自由度并联减振平台控制精度,采用力学分析、旋转矩阵等方法构建了减振平台的速度特性和加速度特性等动力学分析模型和Adams虚拟样机模型,并对该平台在瞬态激励下上端载物平台的位移输出情况、速度情况和加速度情况以及固有特性进行了振动仿真分析.结果表明:1)上端平台的响应较小,最大的位移出现在0.7s左右且能够很快地保持稳定;2)Stewart六自由度并联平台的一阶固有频率较小,低频特性较好,且在大范围的频率段范围内响应稳定.
【作者单位】： 湖南大学机械与运载工程学院;
【关键词】： Stewart并联平台 动力学分析 振动仿真 固有特性
【基金】：武器装备预研重点项目(9140A2011QT4801)
【分类号】：TH113.1
【正文快照】： Stewart六自由度并联平台最初是由德国学者Stewart[1]提出的,相比串联机构其有以下优点:具有高刚度且结构比串联式稳定;并联机构定位准确,承载能力强,动态特性好;在实时计算控制时,并列式结构反解容易实现.Stewart六自由度并联平台从诞生以来其各种形式及结构被广泛用于减振及

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本文编号：414172