一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析

发布时间：2017-06-05 11:14

  本文关键词：一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：传统的三自由度转动并联机构(又称球面并联机构)一般都有一个转动中心,且这个中心点往往是分支间多个运动副轴线的汇交点,这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,制约了这类机构的应用。针对此,提出了一种无汇交轴线的对称三转动并联机构,其三个分支对称布置,分支内及分支间均无汇交轴线。对机构进行了位置反解,得到了机构四种对称的装配构型;从分支运动奇异、平台约束奇异和驱动奇异三个方面对机构进行了奇异分析;最后给定了一组尺寸参数,采用数值搜索的方法得到了机构的姿态工作空间。通过结果可以看出,该机构可以实现三维转动,具有较大的姿态工作空间,而且制造装配相对容易,具有很好的应用前景。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;中国地质大学;
【关键词】： 三自由度转动 并联机构 汇交轴线 奇异 姿态工作空间
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305381) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20131333120006)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言三自由度转动并联机构是十分重要的一类少自由度并联机构,在卫星跟踪随动装置、数控回转台等需要变换姿态的场合中具有广泛的应用前景。传统的三自由度转动并联机构又称为球面并联机构。最典型的球面机构是Cox[1]在1981年提出的3-RRR并联机构,很多学者针对这种机构作了进

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 牛禄峰;;利用特征列方法求解并联机构位置正解[J];机械设计;2007年08期

2 杨东超;宾洋;贾振中;赵旦谱;;并联机构驱动副的选择[J];机械工程师;2007年08期

3 李蕊;代小林;姜洪州;李洪人;;新型三转动并联机构的动力学分析[J];现代制造工程;2010年01期

4 吴巍;;三平移并联机构的综合[J];农业装备技术;2010年03期

5 陈江义;郝雪清;虞启辉;;含间隙铰链并联机构的动力学分析[J];郑州大学学报(工学版);2012年01期

6 周结华;彭侠夫;仲训昱;;空间3自由度冗余驱动并联机构的运动学分析[J];四川大学学报(工程科学版);2012年02期

7 孙永生;韩先国;陈五一;熊俊;张毅刚;;并联机构大范围收敛高效正解法[J];计算机集成制造系统;2012年05期

8 梁辉;黄顺;郭伦;;一种冗余约束对并联机构精度影响的研究[J];青岛大学学报(工程技术版);2012年02期

9 王南;赵乘康;崔国华;高鹏;;基于正交实验的并联机构刚度回归模型求解分析[J];北京工业大学学报;2013年12期

10 王洋,黄田,倪雁冰,梅江平;基于正交球面并联机构的新型数控转台姿态求解及实时控制[J];自然科学进展;2002年07期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 苏军辉;黄玉美;高峰;;抓取机器人的并联机构刚度解析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年

2 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

3 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

4 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

5 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

6 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

7 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

8 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

9 王昕;李泽湘;;冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 林伟阳;平面并联机构运动控制和解耦问题的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

2 李柳;基于嵌入式系统的3P-6SS并联机构控制技术[D];北京邮电大学;2007年

3 宋晓飞;六自由度并联机构误差分析和补偿[D];重庆大学;2012年

4 董彦省;两种含等效复合球副少自由度并联机构理论研究[D];燕山大学;2013年

5 田冠男;一种含非对称主动运动支链的新型并联机构运动学研究[D];天津大学;2005年

6 刘欣;一种平面2自由度冗余并联机构的研究[D];西安电子科技大学;2006年

7 邹婷;并联机构的自动建模与虚拟装配系统[D];燕山大学;2007年

8 李嵩;少自由度并联机构基本型的分析与综合[D];重庆大学;2007年

9 张余;并联机构刚度特性分析[D];东北大学;2008年

10 孟巧玲;并联机构刚度特性分析[D];东北大学;2008年

  本文关键词：一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析，由笔耕文化传播整理发布。

，

本文编号：423601