4自由度并联机构刚体动力学模型

发布时间：2017-06-06 06:05

  本文关键词：4自由度并联机构刚体动力学模型，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：以一种具有空间SCARA运动(三维平动和一维转动)的四自由度并联机构为研究对象,系统研究其简化刚体动力学模型的创建方法,提高了力矩求解精度。在运动学分析的基础上,利用虚功原理,建立机构的完备刚体动力学模型,并利用ADAMS校验该模型的正确性。考虑机构各活动构件的结构和运动状态,建立机构的单变量简化刚体动力学模型,奠定了变量优化的模型基础。以机构沿标准轨迹运动时,将完备模型和简化模型计算所得的单轴驱动力矩差值的最大值的绝对值的平均值作为优化目标,分析各尺度参数对优化目标的影响规律,为简化模型的最优变量确定提供指导。以一组给定参数为例,利用单目标优化方法,求解出变量最优值,通过与现有简化方法对比,验证了所述方法的有效性。
【作者单位】： 天津大学制造装备与系统研究所;辰星(天津)自动化设备有限公司;
【关键词】： SCARA运动 完备刚体动力学模型 简化刚体动力学模型 单目标优化
【基金】：国家自然科学基金重点资助项目(51135008)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*在电子能源、食品医药和高危化工等行业,通常需要以较高速度和加速度完成轻小散乱物料的1搬运、分拣和装箱作业。为了提高生产效率,保证产品质量,上述作业通常采用工业机械手来完成。其中,最为引人注目的是法国CLAVEL[1]发明的名为Delta的高速并联机械手。该机械手由于

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2 李茜;;固定-导向模式下柔顺杆的3R伪刚体动力学建模及特性分析[J];山西冶金;2014年03期

3 刘延柱;;刚体动力学中的非线性振动方法[J];上海交通大学学报;1982年03期

4 ;[J];;年期

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本文编号：425523