并联机构运动解耦设计方法与应用研究

发布时间：2017-06-06 09:20

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【摘要】：根据基于方位特征集(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,对国内外已有的2~6自由度运动解耦并联机构,进行拓扑结构及其运动解耦性分析,发现机构运动解耦不仅与拓扑结构有关,而且还与运动参数有关;接着从这2个层面提出了并联机构运动解耦的4个规律,以及相应的基于基本运动链(BKC)合成与分解、基于子并联机构等效支链、基于合理选取基点,以及基于移动副平行、垂直配置等4个运动解耦设计原理及其方法,其中,提出了将并联机构的运动解耦分为位-姿分离解耦、位-姿内部解耦的思路,可作为运动解耦的方向和顺序;进一步,设计了15个运动解耦并联机构。
【作者单位】： 常州大学机械工程学院;解放军理工大学野战工程学院;
【关键词】： 并联机构 运动解耦 自由度 方位特征集 耦合度
【基金】：国家自然科学基金项目(51375062、51405039) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043) 江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言串联机器人的每个关节可分别独立运动,因此,各运动是解耦的;而并联机器人一般为多回路结构,且各回路间存在运动耦合,这种耦合性会给其运动学、动力学性能分析和运动控制带来困难与不便。所谓机构运动耦合是指机构输出参数与输入参数之间存在相互关联、依赖;而运动解耦则是

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