可控5R平面并联机构构型重构设计与实验研究

发布时间：2017-06-06 23:14

  本文关键词：可控5R平面并联机构构型重构设计与实验研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：以可控平面5R并联机构为研究对象,结合其工程应用背景,建立了运动学模型,提出了构型变换与运动特性分析一体化全信息参数建模方法。基于自下而上的构型设计方法,建立杆副、运动支链、主构型模型及配置模型。通过变驱动布局、变参数配置方式变换出新构型,达到构型快速重构设计、简化运动学求解的目的。对驱动布局构型变换前后的输出运动轨迹跟踪对比分析,表明扩大了工作空间。设计实验装置,验证了轨迹跟踪法求解工作空间的有效性。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;山西职业技术学院数控系;
【关键词】： 平面并联机构 构型重构 全信息参数模型 运动轨迹
【基金】：国家自然科学基金(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言可重构构型设计方法是指利用特定方法,将原有构型转换为一种或者几种新构型,实现机构的自重组和重构,以满足不同运动要求,是当前机构学的研究热点[1]。其研究涉及构型重组和重构、奇异性、可控性等关键问题,在可重构机床、包装机械、可重构模块机器人等领域得到应用。构

【参考文献】

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【共引文献】

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