始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究

发布时间：2017-06-11 18:02

  本文关键词：始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对始末速度不为零的非对称S型加减速时间难以规划问题,把加速度曲线分为7个时间段,对关于加速度变化时间的方程组进行分析,化简为一元高次方程,并根据其变化的单调性构造其平方函数,使其转换为单一凸形函数,进而利用牛顿迭代求出其收敛值并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对匀加速度时间的规划,直接根据其公式特点,转换为一元二次方程进行规划并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对于匀速运动时间直接根据一元一次方程的解法进行规划。该算法解决了现有始末速度不为零的S型加减速时间规划过程复杂、繁琐问题,提供了一种简洁、高效的加减速时间规划算法。通过仿真与试验可知,本算法求解效率提高10.8%,插补效率提高1.32%,插补效果满足精度要求,同时证明了该算法简洁、高效、运行稳定、能够满足高速高精数控要求。
【作者单位】： 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室;浙江理工大学教育部现代纺织装备技术工程研究中心;
【关键词】： 时间规划 非对称S型加减速控制 单调函数 牛顿迭代
【基金】：国家自然科学基金(51305404) 国家科技支撑计划(2013BAF05B01)资助项目
【分类号】：TP301.6;TH113
【正文快照】： 0前言*加减速控制算法是运动控制关键技术之一,合理的加减速控制算法可使运动控制系统在高速运动过程中减小机械振动,满足工件的加工精度要求。运动控制系统中通常采用S型加减速进行轨迹规划,其生成位移轨迹为加速度连续变化的三阶位移曲线,其曲线光滑,能有效地减少冲击,实现

  本文关键词：始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：442123