电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制

发布时间：2017-06-12 10:01

  本文关键词：电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和不确定系统参数进行简化分析和在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐近稳定以及系统状态的有界性.以国家发展高科技计划4 500米级深海作业系统-"海马号"ROV的螺旋桨推进系统为研究对象,使用提出的控制方法与传统PID控制器进行对比试验.仿真和水池试验结果表明,所设计的自适应反演滑模控制器对参数变化以及未知外界干扰具有较强的鲁棒性,可以很好地跟踪螺旋桨转速参考轨迹,获得较好的稳态控制精度和动态性能;同时修正后的参数估计能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.
【作者单位】： 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;广州海洋地质调查局;
【关键词】： 电液比例阀 推进系统 参数自适应 滑模控制 反演控制
【基金】：国家“863”高技术研究发展计划资助项目(2008AA092301)
【分类号】：TP273;TH137
【正文快照】： 推进系统是水下无人遥控运载器(remotely op-erated vehicle,ROV)控制系统的重要组成部分,其性能直接影响运载器的运动和作业能力.液压推进系统由于功率密度大,调速性能好,得到了广泛应用[1-3].然而液压控制系统是一个典型的非线性系统,不仅存在死区、磁滞、液动力、油液泄漏

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 伍彩云,吕智奇,唐健;自适应有源消声算法的研究[J];沈阳理工大学学报;2005年02期

2 吴强;孔瑜;;自适应超声波清洗机[J];金属制品;2013年05期

3 阎绍泽,吴德隆,叶青,郑凯,温诗铸;用于自适应可展结构的压电式智能主动杆[J];清华大学学报(自然科学版);2002年06期

4 陈章位,赵玉刚;基于参考模型的自适应环境噪声处理[J];噪声与振动控制;2003年05期

5 伍彩云;;自适应有源消声的进展及趋势[J];装备制造技术;2009年04期

6 孙朝晖;王冲;孙进才;;自适应结构振动主动控制的最佳效果实现[J];振动工程学报;1996年01期

7 刘守山;杨辰龙;李凌;周晓军;;基于自适应小波阈值的超声信号消噪[J];浙江大学学报(工学版);2007年09期

8 陈兴国;自适应模糊滑模控制裹包机的交流系统设计[J];株洲工学院学报;1999年04期

9 徐洁,杨祥龙;抗交串自适应噪声对消系统在管道相关检漏技术的应用[J];仪器仪表学报;2000年04期

10 赵海瑞;;自适应中央空调控制系统初步设计[J];青海科技;2010年01期

中国重要会议论文全文数据库 前4条

1 周晖;赵珂;王润生;;基于数据属性驱动的高分辨率遥感图像自适应融合分割算法[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年

2 吴松平;葛成辉;谭耀麟;;遥感图像自适应容错格式化同步器的研究和实现[A];中国图象图形科学技术新进展——第九届全国图象图形科技大会论文集[C];1998年

3 尹W

本文编号：443756