液压驱动滚动并联机构运动可行性与仿真分析

发布时间：2017-06-14 15:03

  本文关键词：液压驱动滚动并联机构运动可行性与仿真分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构,通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形,并利用液压系统响应快速、输出力强的特点,保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明:该机构实现了翻滚运动,同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据,可为实验样机设计与构型优化提供参考。
【作者单位】： 北京交通大学机械与电子控制工程学院;
【关键词】： 液压驱动 反平行四边形机构 滚动并联机构 运动可行性分析 动力学仿真
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBZ016) 国家自然科学基金资助项目(51405013)~~
【分类号】：TH137
【正文快照】： 液压驱动系统具有负载能力强、响应速度快、输出功率大等特点,被广泛应用于工程机械、剪叉式升降平台等领域。近年来,将液压技术应用于移动机器人驱动机构,以获得大驱动力和快速响应逐渐成为机器人领域的研究热点之一。RAIBERT等[1]研制了能实现三维跳跃与跑动的单腿跳跃机器

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本文编号：449754