冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略

发布时间：2017-06-19 09:14

  本文关键词：冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制.当系统运动范围较大时,这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差,内力抑制效果变差.针对此问题,文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对象,建立系统运动学和动力学模型,分析系统的内力空间构成,提出了一种基于内力空间基底实时求解的内力耦合动态抑制策略,通过实时获取冗余自由度空间上的力并对其进行动态抑制来达到减小内力的目的.仿真结果表明:所提出的内力抑制策略能有效地降低冗余振动台耦合内力.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机电工程学院;
【关键词】： 液压振动台 冗余驱动 零位线性化 内力耦合 运动控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51205077,51475116)~~
【分类号】：TH137;TB534.2
【正文快照】： 振动台是进行振动环境模拟试验的重要设备,已广泛应用于航空、航天、船舶、汽车、建筑等领域[1-4].为了使系统拥有较大的出力,振动台通常采用液压冗余驱动并联形式.由于系统使用液压缸的数目大于控制的自由度数目,各液压缸在运动过程中会因为各自的动态特性不一致或安装误差等

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本文编号：462054