三自由度并联气动柔性执行器工作空间的研究

发布时间：2017-06-29 21:01

  本文关键词：三自由度并联气动柔性执行器工作空间的研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对三自由度并联气动柔性执行器的工作空间计算问题,对其工作空间的计算方法和评价标准进行了研究。对该类利用柔性结构和压缩空气实现运动的新型执行器进行了运动学分析。通过对其3个气动柔性元件以及两个圆盘组成的结构进行运动学关系的研究,得到了气动柔性元件的长度和执行器末端位置的数学关系。利用搜索法对该数学关系进行了数值计算,获得了该执行器的工作空间包络面,并对不同参数下的工作空间的变化特点和差异性进行了分析研究。研究结果表明,当选取工作空间的体积、最大工作半径以及最大弯曲角度作为衡量工作空间大小的指标时,上述3个指标均可随柔性元件伸长率k及安装结构参数S的增大而增大。该结论可以对该执行器的结构设计和理论研究提供指导。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学气动技术中心;
【关键词】： 气动 柔性 工作空间
【分类号】：TH138.9
【正文快照】： 0引言常见的柔性执行器驱动方式有形状记忆合金(SMA)驱动、气(液)压驱动、电场聚合物(EAP)驱动等。其中,气压驱动有功率密度大、空气压缩性好和成本低等特点,因此笔者研究的执行器选择压缩气体作为动力源。气动柔性执行器能够利用柔性结构来完成一些特殊的工作,因此可作为基础

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本文编号：499265