一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计

发布时间：2017-06-30 05:13

  本文关键词：一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点。其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度。整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4个角落,各万向轮通过悬架结构与本体相连接,提高了移动平台的运动稳定性。通过对主体结构进行有限元分析验证了结构的强度与刚度。最后通过对移动平台进行运动学分析,得到了输入转速与移动平台运动速度之间的关系,验证了移动平台的全向移动功能以及轮子布局的合理性,并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据。
【作者单位】： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所;
【关键词】： 全向移动 驱动万向轮 运动学分析 齿轮传动
【分类号】：TH122
【正文快照】： 0引言轮式移动平台因其机动灵活性好、操控方便、运动平稳等优点,为电商物流、工厂物料搬运、军事排爆和家庭服务等行业提供了一个完美的解决方案[1]。而全向移动平台因其具有在不改变自身姿态的前提下向任意方向运动的能力,即具有在平面上3个或者3个以上的运动自由度,运动灵

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本文编号：500711