宏微3-RPR并联机构建模及控制仿真研究

发布时间：2017-07-02 22:07

  本文关键词：宏微3-RPR并联机构建模及控制仿真研究

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【摘要】：为解决并联机构大行程与高精度定位的矛盾,提出了一种采用电液伺服控制系统为宏驱动、压电精密控制系统为微驱动的宏微3-RPR并联机构,基于虚功原理推导了其动力学模型;搭建了其基于多软件协同仿真模型,其中包括Adams机械模块、AMESim液压与压电驱动模块、Matlab/Simulink控制模块;针对该并联机构是个复杂的多输入多输出非线性系统,采用模糊PID方法对其进行控制仿真研究。仿真表明:与常规PID相比,采用模糊PID能缩短响应时间,实现无超调的宏微切换过程;采用宏微驱动的并联机构能实现大行程的精密定位,具有良好的控制效果。
【作者单位】： 南京工程学院;
【关键词】： 宏微驱动 -RPR 并联机构 模糊PID 控制仿真
【基金】：江苏省自然科学基金(BK20130743) 江苏省科技支撑计划基金(BE2014142)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言与串联机构相比,并联机构具有结构刚度大,承载能力强、精度高、结构紧凑等优点得到了越来越广泛的应用[1]。为了满足高精度的精密定位需求,出现了并联微动机构[2]。并联微动机构虽然具有很高的定位精度,但是其运动范围较小,这极大限制了其实际工程应用。因此,国内外学者将

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