一种平面二自由度并联机构的运动学参数优化

发布时间：2017-07-14 02:16

  本文关键词：一种平面二自由度并联机构的运动学参数优化

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【摘要】：针对混联运动机床开发中拟采用的一种新型二自由度平面运动并联机构的运动学解析部分进行了深入的研究。文中详细推导了该并联机构的运动学位置正、逆解求解公式和速度求解公式,同时给出了该机构的雅可比矩阵。通过求解可以看出该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,能够从理论上描述并联机构各个运动参数之间的函数关系,易于实现实时控制。同时,为了能够指导该并联机构的设计,还给出了该机构的工作空间和奇异形位。最后运用一种全域综合评价指标基于任务空间对该并联机构进行了运动学参数优化,为其设计开发和实际应用奠定了基础。
【作者单位】： 西安理工大学机械与精密仪器工程学院;
【关键词】： 并联机构 任务空间 奇异性 运动学解析 参数优化
【基金】：陕西省科学研究计划资助项目(2013JQ7009) 陕西省教育厅科学研究资助项目(14JK1527)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1引言并联机构具有承载能力强、刚度大、无累积误差、运动精度高、动态性能好等一系列优点[1]引起了国内外研究人员的浓厚兴趣。但随着研究的深入,6自由度并联机构的不足和弱点逐渐暴露出来:如位置空间和姿态空间的强耦合、动平台实现的姿态能力差、无显式运动学正解、设计和，

本文编号：539290