并联式大型法兰对接平台的位姿逆解

发布时间：2017-07-14 13:09

  本文关键词：并联式大型法兰对接平台的位姿逆解

  更多相关文章： 大型法兰 并联机构 仿真模型 位姿逆解

【摘要】：针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题,对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动仿真模型,输入横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇参数,得到6个伸缩杆的变化规律曲线,为进一步的运动学分析奠定基础。
【作者单位】： 大连理工大学机械工程学院;
【关键词】： 大型法兰 并联机构 仿真模型 位姿逆解
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1 引言 并联机构是由动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,是由并联方式驱动的一种闭环机构,具有工作空间小、刚度大、无累计误差、精度高、结构紧凑、承载能力强等优点[1]。其中,应用最广的是六自由度运动平台,由上平台、下平台、6

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 陈雷;焦志刚;王镜宇;王工;;一种零件位姿调整新方法的研究与应用[J];沈阳理工大学学报;2005年04期

2 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[J];机械科学与技术;2007年06期

3 龙宇峰;全R型弹性元件机器人手部位姿研究[J];南昌大学学报(工科版);1990年03期

4 王殿君;刘淑晶;任福君;王茁;孟庆鑫;;“穿地龙”机器人及其位姿检测系统的研究[J];机械科学与技术;2005年12期

5 刘伟;赵剑波;高峰;戚开诚;;基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法[J];机器人;2009年01期

6 王慧;许琢;;掘进机器人的位姿检测与机体定位[J];制造业自动化;2013年08期

7 王超;张晓琳;唐文彦;王军;马强;;大尺寸箭弹质量特性测量过程中位姿标定方法研究[J];兵工学报;2014年01期

8 李绣峰,刘桂雄,谢存禧;一种机器人螺纹装配位姿调整新方法的理论研究[J];机床与液压;2000年01期

9 黄志刚;刘平安;;平面并联微动平台位姿检测系统的研究[J];制造技术与机床;2010年03期

10 王金;;双码盘定位机器人的位姿辨识算法[J];硅谷;2010年12期

中国重要会议论文全文数据库 前6条

1 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年

2 吴勇;郝矿荣;丁永生;张淑平;;基于视觉位姿的机器人测速系统[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年

3 叶榛;项安波;陶品;朱绍文;;基于PSD的动态位姿检测技术[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1998年

4 郝颖明;朱枫;;视觉位姿测量中的点状目标中心自适应定位方法[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年

5 田原;董爱锋;;一种摄像机和激光指向仪相对位姿标定方法[A];煤矿自动化与信息化——第20届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨第2届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集[C];2010年

6 徐旭明;叶榛;张再兴;王家^，

本文编号：541189