柔顺机构PRR伪刚体模型的研究
发布时间:2017-07-20 17:13
本文关键词:柔顺机构PRR伪刚体模型的研究
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【摘要】:在已有伪刚体模型的基础上,将柔顺机构里大变形柔顺杆的轴向变形和横向变形的影响都考虑进去,增加伪刚体模型的自由度,提出一种具有两个转动副和一个移动副的多自由度伪刚体模型。该模型将4个不同长度的刚性杆件用一个拉压弹簧和两个不同刚度系数的扭转弹簧依次连接,进而建立柔顺机构中大变形柔顺杆的PRR伪刚体模型。模型的参数运用二维搜索和线性回归法求得。通过数值分析计算,将该伪刚体模型与1R、和PR伪刚体模型以及柔顺杆的末端轨迹进行分析对比,验证了PRR伪刚体模型能够更加精确地反映柔顺杆末端轨迹的变形特征。
【作者单位】: 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】: PRR伪刚体模型 柔顺机构 轴向移动副 多自由度
【基金】:国家自然科学基金(51275486) 山西省回国留学人员科研资助项目(2014050) 山西省国际科技合作项目(2015081016)
【分类号】:TH112
【正文快照】: 1引言现代机构或机械系统对精度、运行速度和微型化等的要求越来越高,靠运动副连接的传统刚性机构在许多应用领域往往满足不了这些高性能要求。柔顺机构则从机构设计的角度较好地解决了这些问题。柔顺机构虽然没有了运动副的连接,但它一样能够依靠自身柔性杆件的变形实现能量
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,本文编号:569100
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