杠杆平衡式起升机构的动力学建模与特性分析

发布时间：2017-07-31 02:03

  本文关键词：杠杆平衡式起升机构的动力学建模与特性分析

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【摘要】：针对起升机构中多级缸换级冲击的问题,提出使用单级缸的杠杆平衡式起升方案。采用几何分析方法,建立了机构的数学模型;通过轨迹规划优化了起升过程;利用ADAMS软件仿真验证了该模型的正确性;最后通过与传统三铰支点直推式起升机构进行对比仿真,分析表明:杠杆平衡式起升机构与三铰支点直推式相比,前者的起升推力大,但是能缩短驱动缸的伸出位移,减小最大速度和最大加速度,保证了起升过程中驱动缸的平稳性和快速性,减少了对负载的冲击,此机构在轻型负载起升机构中能够得到较好的应用。
【作者单位】： 第二炮兵工程大学;
【关键词】： 起升机构 杠杆平衡式 轨迹规划 Matlab
【分类号】：TH21
【正文快照】： 0前言起升是指负载由水平状态起升到垂直或倾斜状态的过程[1]。在起升过程中,要求起升负载的冲击要小、运行要平稳快速。传统的起升机构大多采用固定的三铰支点直推形式,由多级缸驱动,伸出位移、最大速度、最大加速度,换级时一般都会产生较大的冲击,影响机构的稳定性和可控性

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本文编号：596962