一种新型电动自平衡爬楼车的设计与研究

发布时间：2017-07-31 19:15

  本文关键词：一种新型电动自平衡爬楼车的设计与研究

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【摘要】：针对目前的爬楼车的平衡性、可靠性不足的缺点,提出了一种电动自平衡爬楼车的设计。该爬楼车的车体采用特别的星轮式结构设计,增加了与楼梯台阶的啮合能力,行星轮通过电机驱动,完成爬升功能;通过陀螺仪和加速度计监测并计算车体倾斜角度,进而驱动电机来控制转速以实现自平衡,达到平稳爬楼的效果。实物验证了该设计的正确性,提高了爬楼车的平衡性和自动化水平。
【作者单位】： 东北林业大学机电工程工程学院;
【关键词】： 爬楼车 自平衡控制 星轮式 平衡性
【基金】：国家级大学生创新训练项目(编号201410225080)
【分类号】：TH22
【正文快照】： 1引言目前爬楼机构大致可分为星轮式、履带式、步进支撑式和自驾式等形式。它们的原理大致都为通过特殊机构的轮子与楼梯不间断的啮合,并借助轮子与楼梯间的摩擦力实现爬楼功能。但是,目前的爬楼机构大多结构非常复杂,需要借助多个电机分别驱动不同的轮子实现平地与爬楼的运动，

本文编号：600697