含间隙RU-RPR解耦并联机构动力学建模及混沌现象辨识

发布时间：2017-08-11 02:17

  本文关键词：含间隙RU-RPR解耦并联机构动力学建模及混沌现象辨识

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【摘要】：为适应高速、重载、精密等工程需求,机构动力学特性及其蕴含的混沌现象日益引起重视。以自主提出的RURPR(R为转动副,U为虎克铰,P为移动副)两转动解耦并联机构为研究对象,针对运动副存在间隙状况,应用拉格朗日法建立间隙机构动力学方程,并采用Runge-Kutta(龙格-库塔)法予以求解;分析不同间隙大小对机构动态特性的影响,并借助相轨迹图、庞加莱(Poincare)截面映射法及李雅普诺夫(Lyapunov)指数进行机构混沌现象辨识。研究结果表明含间隙解耦并联机构动力学响应中存在混沌现象,并且随着间隙的增大,混沌现象愈加明显。所作工作是并联机构混沌动力学特性研究的有益尝试,对解耦并联机构动力学深入研究及进一步的样机研制与控制具有指导意义和实践价值。
【作者单位】： 燕山大学机械工程学院;燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室;
【关键词】： 并联机构 间隙 动力学 混沌辨识 Lyapunov指数
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51205339,51305384) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541199)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 随着机械产品日益朝着高速、重载、高精度的目标发展,对机构动态性能的要求也越来越高,而不可避免的运动副间隙存在的影响引起众多学者和工程界的重视。Dubowsky[1-2]建立两状态间隙冲击副模型,并且分析了不同机构在不同操作条件下的动态反应。常宗瑜等[3]以冲击副模型对含间

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本文编号：653774