机电伺服系统齿隙补偿及终端滑模控制

发布时间：2017-08-12 01:33

  本文关键词：机电伺服系统齿隙补偿及终端滑模控制

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【摘要】：针对机电伺服系统存在的齿隙非线性及参数时变问题,提出无抖振全阶终端滑模控制补偿策略。设计连续可微函数逼近齿隙非线性环节的死区模型,将拟合误差、未建模动态及外部干扰叠加视为类似干扰项,建立拟合系统的状态空间模型,并划分为3个子系统,采用反演控制思想设计终端滑模控制器,使跟踪误差在有限时间内收敛到零点较小邻域,实现对齿隙的精确补偿。应用Lyapunov方法分析有限时间收敛条件及控制参数对系统的影响。通过实验验证了控制策略的有效性。
【作者单位】： 西北工业大学自动化学院;
【关键词】： 机电伺服系统 永磁同步电机 齿隙非线性 滑模控制 反演控制
【基金】：国家自然科学基金(51407143) 高等学校博士学科点专项科研基金(20136102120049) 陕西省自然科学基础研究计划(2014JQ7264,2015JM5227) 中央高校基本科研业务费(3102014JCQ01066) 陕西省微特电机及驱动技术重点实验室开放基金(2013SSJ1002)资助项目
【分类号】：TH132
【正文快照】： 0引言齿隙非线性由机械传动机构中运动部件存在的间隙所引发,是动力传递过程不可避免的环节,也是影响机电伺服系统动态性能的主要因素。齿隙的存在会降低系统稳定性、引起振动与噪声,由于齿隙具有动态及不可微特性,且难于精确测量,控制补偿极为困难。从20世纪40年代至今,对齿

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本文编号：659174