2-UPR-RPU并联机构的静力学分析

发布时间：2017-08-12 17:23

  本文关键词：2-UPR-RPU并联机构的静力学分析

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【摘要】：2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度,文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程,再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程,最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明,该机构绕u轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2-UPR-RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。
【作者单位】： 浙江理工大学机械与自动控制学院;浙江理工大学信息学院;
【关键词】： 并联机构 少自由度 静力学分析
【基金】：国家自然科学基金项目(51275479)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言少自由度并联机构[1]的自由度少于6,与串联机构相比,少自由度并联机构刚度大、运动精度高、负载能力强;与6自由度并联机构相比,少自由度并联机构结构简单、驱动关节少、易于控制、成本较低,因此少自由度并联机构具有更好的应用前景[2-3],已成为当下研究的热点。机构静力

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本文编号：662761