基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法.pdf 全文 文档投稿网

  本文关键词：基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法，由笔耕文化传播整理发布。

2013年 1月 农 业 机 械 学 报 第 44卷 第 1期 doi:10.6041/j.issn.1000?1298.2013.01.039 基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法? 李逃昌1,2 胡静涛1,2 高 雷1,2 刘晓光1,2 白晓平1,2 (1.中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016;2.中国科学院大学,北京 100049) 摘要:为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪 方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采 用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实 验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过 10cm,平均误差小于 5cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方 法的可行性和有效性。 关键词:农业机械 导航 路径跟踪 纯追踪模型 模糊自适应控制 中图分类号:TP273;S24 文献标识码:A 文章编号:1000?1298(2013)01?0205?06 AgriculturalMachinePathTrackingMethodBasedon FuzzyAdaptivePurePursuitModel LiTaochang1,2 HuJingtao1,2 GaoLei1,2 LiuXiaoguang1,2 BaiXiaoping1,2 (1.ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China 2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China) Abstract:Inordertoimprovetheprecisionofanavigationcontrolsystemforagriculturalmachines,the researchonthepathtrackingmethodthatisthecoreofanagriculturalmachinenavigationsystemwas carriedout.Anagriculturalmachinepathtrackingmethodbasedonfuzzyadaptivepurepursuitmodel wasproposed.Themethodutilizedpurepursuitmethodtoconductthepathtrackingcontroland determinedthedesiredsteeringanglebycombiningwiththeagriculturalmachinekinematicmodel.The methodmadeuseoffuzzyadaptivecontroltofindoutthelook?aheaddistanceonlineandadaptively,thus thepathtrackingprecisiongetsenhanced.Theresultsofthepathtrackingexperimentfortheagricultural machi

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