五自由度混联机构型综合的研究

发布时间：2017-08-15 09:11

  本文关键词：五自由度混联机构型综合的研究

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【摘要】：提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。根据螺旋理论构造了单开链五自由度串联机构;基于自由度分配原理,分析了可能出现的五自由度混联机构具体类型;将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的若干运动单元,获得五自由度混联机器人构型;通过运动螺旋的线性组合来生成其他混联机构,并通过实例验证了该构型的正确性。分析表明该机构兼具串联机构和并联机构的优点。
【作者单位】： 无锡职业技术学院机械技术学院;
【关键词】： 型综合 螺旋理论 串联机构 混联机构
【基金】：江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015A086)
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 0前言机器人产业发展迅速,其作用已不仅仅体现在工业应用中,现在越来越多的机器人出现在大家的生活中,像服务型机器人、家庭机器人等。但与机器人产业发展密不可分的一个重要环节就是机器人的构型问题,其也是机器人发展过程中的一个难点问题[1-2]。良好的机器人构型在结构上能

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本文编号：677330