具有非线性不确定参数的电液伺服系统自适应backstepping控制

发布时间：2017-08-17 11:09

  本文关键词：具有非线性不确定参数的电液伺服系统自适应backstepping控制

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【摘要】：针对电液伺服系统中存在非线性不确定参数的问题,提出了一种采用积分型Lyapunov函数的自适应backstepping控制方法.首先定义积分型Lyapunov函数,将电液伺服系统中的非线性不确定参数转化为线性表示;然后逐步递推设计backstepping控制器,同时在控制律中加入阻尼项,从而补偿外界干扰对控制性能的影响;基于Lyapunov稳定性方法,设计了参数自适应律,并且在自适应律中引入充分光滑投影算子,实现对电液伺服系统中不确定参数漂移的抑制作用.搭建了AMESim与MATLAB的联合仿真平台,对所设计的自适应backstepping控制器进行仿真,作为对比,设计了不带有非线性参数估计的自适应backstepping控制器和PID算法.仿真表明,本文所设计的控制器具有良好的跟踪性能和补偿非线性不确定参数变化的能力.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;
【关键词】： 电液伺服系统 自适应backstepping 非线性不确定参数 参数漂移 投影算子
【基金】：国家科技支撑计划(2013BAF07B05-2) 国家自然科学基金项目(61403372)资助~~
【分类号】：TP273;TH137.5
【正文快照】： 1引言(Introduction)非对称液压缸具有承载能力大、结构紧凑、成本低廉等优点,因此在液压控制系统中得到了广泛的应用.但非对称液压缸具有一定的动态不对称性,在实际应用中,电液伺服系统具有很强的非线性[1 3],包括伺服阀的流量 压力特性、死区特性等;外界温度、压强等变化

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本文编号：688667