基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法

发布时间：2017-08-18 01:09

  本文关键词：基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法

  更多相关文章： 液压柔性机械臂 压电反馈驱动系统 反演控制设计 PPF控制算法

【摘要】：为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控制方法,利用机械臂末端搭载的压电敏感传输器、压电驱动器和反演控制设计方法,研究伺服液压缸运动振颤、液压缸与机械臂关节卡顿和机械臂杆件弹性振动对液压柔性机械臂末端振动的影响规律。仿真结果表明,该抑振控制方法稳定性较好,针对液压柔性机械臂能显著减小末端振动,缩短振动衰减时间,定位精度得到明显改善。
【作者单位】： 重庆交通大学机电与汽车工程学院;贵阳市城市轨道交通有限公司运营分公司;
【关键词】： 液压柔性机械臂 压电反馈驱动系统 反演控制设计 PPF控制算法
【基金】：国家自然科学基金(No.51375519) 重庆市研究生科研创新基金(cys15181)
【分类号】：TH137;TP242
【正文快照】： 0引言目前,随着机器人技术的发展,高精度、高速度、高自重负载比的机器人结构需求迫切,市场前景广阔。对比刚性机械臂而言,柔性机械臂结构轻、自重/负载比高,具有低能耗、工作范围较大和高效率的优点。对比电机驱动而言,液压驱动具有尺寸功率比较小、能提供较大驱动力和驱动转

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 张庆;王华坤;张世琪;;组合柔性机械臂抑振性能的仿真及实验研究[J];南京理工大学学报(自然科学版);2007年05期

2 闫安志,徐晖,成建联,孙云普;柔性机械臂振动抑制的混合控制[J];应用力学学报;2004年04期

3 周刚;余跃庆;方道星;丁立;;柔性机械臂振动压电抑振新方法[J];机械与电子;2007年09期

4 ;[J];;年期

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 洪芸芸;压电柔性机械臂振动控制及实验研究[D];华东交通大学;2013年

2 张宜驰;基于磁流变原理的柔性机械臂抑振技术研究[D];北京邮电大学;2015年

，

本文编号：691953