电子机械制动系统制动执行器建模与试验

  本文关键词：电子机械制动系统制动执行器建模与试验，由笔耕文化传播整理发布。

２００７年 ８月

农 业 机 械 学 报

第 ３ 卷 第 ８期 ８

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电子机械制动系统制动执行器建模与试验
沈 沉 王 军 林 逸

摘要 】 电子机械制动系统以电驱动元 件 为 制 动 执 行 器 ， 代 传 统 的 液 压 或 气 压 制 动 执 行 器 。 阐 述 了 电 子 机 取 【 械制动系统的结构组成 、 工作原理及电子机械式 制 动 执 行 器 的 结 构 ， 立 了 制 动 执 行 器 的 数 学 模 型 ，， 对 制 动 执 行 建 并 器原理机进行了试验验证 。 关键词 ：电子机械制动系统 中图分类号 ：Ｕ４ １ ３ ６? 制动执行器 数学模型 文献标识码 ：Ａ

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Ｓ ｅ ｈ ｎ Ｗａ ｇＪｎ ＬｎＹｉ ｈ ｎＣ ｅ ｎ ｕ ｉ （ 牉 牏牋爤 牞 牠牠 牗 牉牎 牗 牋 ） 爜 牏牕 牕牠牣牉 牊爴 牅牕牓 牪 牐 牏 牗 ﹢ ┈ ?┉ ?┉ ? ┇ Ｔ ｅｅ ｃｒ? ｃ ａ ｉ ｌ ｒｋｎ ｙｔｍ，ｕ ｉｇｔｅｐ ｗｅ ｄｉｉｇｃｍｐ ｎ ｎｓ ｓ ｔ ａｔａｏ， ｈ ｌ ｔｏｍｅｈ ｎｃ ｂａ ｉｇｓｓｅ ｅ ａ ｓ ｎ ｈ ｏ ｒ ｒ ｎ ｏ ｏ ｅ ｔ ａ ｉ ｃｕ ｔｒ ｖ ｓ ｗｈｃ ａ ｅ ｔｅｐａｅ ｆ ｏ ｖｎｉｎ ｌ ｒｋ ｃｕ ｔｒｌ ｕｄｏ ａ ｐｅｓ ｒ，ｉ ａｎ ｗ ｃｎ ｅ ｔ ｎｏ ｉ ｈｔｋ ｓ ｈ ｌｃ ｏ ｃｎ ｅ ｔ ａ ｂａ ｅａｔａｏ?ｑ ｉ ｒ ｉ ｒｓｕｅ ｓ ｅ ｏ ｃｐｉ ｆ ｏ ｉ ｒ ｏ ｂａ ｉｇｓｓｅ ｒｋｎ ｙｔｍ．Ｔ ｅｃｍｐ ｓ ｉｎａ ｄｗｏｋｎ ｒ ｃ ｌ ｆ ｌｃｒ? ｃ ａ ｉ ｌ ｒｋｎ ｙｔｍ， ｈ ｏ ｏｉｏ ｎ ｔ ｒｉｇｐｉ ｉ ｅ ｎ ｐ ｓｏ ｅｅｔｏｍｅｈ ｎｃ ｂａ ｉｇｓｓｅ ａ ａ ｄ ｔｅｓｒｃｕｅ ｆｂａ ｅａｔａｏ ｎ ｈ ｔｕ ｔｒｓｏ ｒｋ ｃｕ ｔｒｗｅｅｉｔｏ ｕ ｅ ．Ｔ ｅｍａｈ ｍａｉ ｒ ｎｒｄ ｃｄ ｈ ｔｅ ｔ ｃｍｏ ｅｓｏ ｈ ｒｋ ｄ ｌ ｆｔｅｂａ ｅ ａｔａｏ ｗｅｅｂ ｉ，ａ ｄａｔｓ ｏ ｔｅｐｏｏｙ ｅｏ ｂａ ｅａｔａｏ ｗａ ｅｆｒ ｄ ｃｕ ｔｒ ｒ ｕｌ ｎ ｔ ｅｔ ｆ ｈ ｒｔｔｐ ｆ ｒｋ ｃｕ ｔｒ ｓｐ ｒ ｍｅ ． ｏ ?? ┄? Ｅ ｅｔｏｍｅｈ ｎｃｌ ｒｋｎ ｙｔｍ，Ｂ ａ ｅａｔａｏ，Ｍａｈ ｍａｉ ┎┌ ┇ ┈ ｌｃｒ? ｃ ａ ｉ ｂａ ｉｇｓｓｅ ａ ｒｋ ｃｕ ｔｒ ｔｅ ｔ ｃｍｏ ｅ ｄｌ 车轮制动 模块 和 电 子 踏 板 模 块 等 组 成 ， １为 电 子 图 １ 机械制动系统控制框图 ［ ］。

引言
目前关于汽车制动的研究主要集中在制动控制 方 面， 括 制 动 控 制 的 理 论、 法 以 及 采 用 的 新 技 包 方 术。 随着电子科技和网络技术的发展 ， 出现了更加高 节 效 、 能 的 电 子 机 械 制 动 系 统 （ ｌｃｒ? ｃ ａ ｉ ｌ ｅｅｔｏｍｅｈ ｎｃ ａ ｂａ ｉｇ 简称 Ｅ ） 电子机械制动系统变传统液 ｒｋｎ ， ＭＢ 。 便 压或 气 压 制动执 行 元 件 为 电 驱 动 元 件 ， 于 实 现 线 控制 动 （ ｒｋ ?ｙｗｉ ） 是 一 种 全 新 的 制 动 理 念 。 ｂａ ｅｂ ? ｒ ， ｅ 由于电驱动系统可控性好 、 响应速度快 ， 电子机械制 显 动系 统 极 大地提 高 了 汽 车 的 制 动 安 全 性 能 ， 现 出 良好的发展前景 。 本文对电子机械制动执行器进行 仿真分析 ， 并进行了原理机的试验 ， 得到了电子踏板 输出与执行器输出力之间的关系 。

图 １ 电子机械制动系统控制框图 Ｆｇ １ Ｃ ｎｒｌ ｔｕ ｔｒ ｆ ＭＢｓｓｅ ｉ． ｏ ｔｏ ｓｒｃｕｅｏ Ｅ ｙｔｍ

? 电子机械制动系统的组成
汽车电子机械制动系统主要由制动系统 Ｅ Ｕ、 Ｃ
收稿日期 ：２ ０ ０ ２ ０６ ５ ２ 沈 沉 北京理工大学机械与车辆工程学院 王 林 军 逸 北京理工大学机械与车辆工程学院 北京理工大学机械与车辆工程学院

? ? 制动系统 ﹦ ? ? ﹤ 制 动 系 统 Ｅ Ｕ 接 收 制 动 踏 板 发 出 的 信 号， 控 Ｃ

制 制动器 制 动 ； 收 驻 车 制 动 信 号 ， 制 驻 车 制 动 ； 接 控

接收车轮 传 感 器 信 号 ， 别 车 轮 是 否 抱 死 、 滑 等 ， 识 打

博士生 副教授 教授

副教授 （ 辽宁省交通高等专科学校 ） ０ ０ １ 北京市 ，１ ０ ８

第 ８期

沈沉 等 ：电子机械制动系统制动执行器建模与试验

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控制车轮制动力 ， 实现防抱死制动和驱动防滑 ； 制动 系统 Ｅ Ｕ 还将对 系统的电源进行 管 理 ， 配 电 流 ； 分 Ｃ 同时兼顾车辆其他系统的控制 。 ? ? 车轮制动模块 ? 车 轮 制 动 模 块 是 整 个 制 动 系 统 中 的 关 键 部 件， 也是系统的执行元件 ， 由车轮制动执行器 、 车轮制动 执行器控制器等组成 。 制动模块采用电力制动 、 电子 有两个输入 ： 即控制电信号输入和供能电流输 控制 ， 入 ， 动执行器控 制 器 接 收 控 制 信 号 来 控 制 制 动 执 制 行 器 电 动机 的输 出 力 矩 和 旋 转 方 向 ， 产 生 动 力 并 以 能改变其大小 。 ? ? 电子踏板模块 ? 电子踏板模块可产生与踏板转角成比例的踏板 反力 ， 并将作用在踏板上的力和速度转为电信号 ， 传 给制动系统 Ｅ Ｕ。 可编程的制动系统 Ｅ Ｕ 将控制 Ｃ Ｃ 电流 输 入 到制动 执 行 器 模 块 ， 制 其 输 出 所 需 的 制 控 动力 ， 有效地提高了制动响应速度 ， 改进了车辆的制 动性能 。 制 动 系 统 Ｅ Ｕ 根 据电子踏 板 模 块 传 感 器 的 位 Ｃ 移和速度信号 ， 并且结合车速等其他传感器信号 ， 向 车 轮 制 动模 块的 制 动 执 行 器 控 制 器 发 出 指 令 ， 动 制 执行器控制器再向电动机发出信号控制其电流和转 子转角 ， 进而产生需要的制动力 ， 实现驾驶员要求的 制动效果 。

结 构， 的 最 大 特 点 就 是 模 块 化， 个 机 构 又 可 分 它 整 为： 驱动部 分 ， 磁 无 刷 直 流 力 矩 电 动 机 ； 级 减 速 永 一 行星 齿 轮 减 速 器 ； 珠 丝 杠 螺 旋 传 动 部 分 ， 滚 把 部分 ，
２ ］ 旋转运动变成丝杠的直线运动 ［ ～ ４ 。

? ? 数学模型 ? ? ? ? 电动机模型 ?? 车 辆 制 动 时， 动 执 行 器 中 的 电 动 机 工 作 状 态 制 并驱动 有 ： 在制动踏板信号的控制下电动机转动 ， ① 行星减速器及滚珠丝杠副 ， 使丝杠平动 ， 以消除整个 此时电动 机外 部 负 载 很 低 ， 要 是 各 部 件 间 的 摩 擦 主 阻力和制动器回位弹簧力 。② 当整个机构的间隙消 除后（ 制动钳与 制动 盘 接 触 后 ） 电 动 机 进 入 第 ２种 ， 工作状态 ， 此时电动机堵转 ， 电动机产生的堵转力矩 经行星 减速机 构 、 珠 丝 杠 副 在 制 动 器 上 形 成 制 动 滚 压力 ， 进而产生制动力矩 。③ 解除制动时 ， 电动机反

机 构各部件间 的 间 隙 及 制 动 盘 与 摩 擦 片 间 的 间 隙 ，

丝杠回位 ， 并进行制动器间隙的自调整 。在第 １ 转， 、 ３工 作 状 态 时 电 动 机 主 要 进 行 位 置 控 制 和 调 速 控 制， 电动机的数 学 模 型 与 普 通 的 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机的数学模型相同 ， 本文不再叙述 。 由于制动钳与制动盘接触后 ， 电动机将处于 “ 堵 转” 工作状态 ， 制动执行器中的电动机可选用永磁无 刷直流力矩电动机 。 文献 ［ ］ ５ 提出了电动机连续堵转 时， 堵转力矩与输入电流之间关系的计算公式 ?５ 爤 爴 ＝９ ５ 爦牉 牑 爣 其中 式中

? 电子机械制动执行器的结构及数学模型
? ? 结构 ? 电子机械制动系统和传统的液压制动系统的差 别主要是 ： 在电子机械制动系统中 ， 电源代替了液压 源， 机电作动器代替了液压作动装置 ， 制动力由电动 机产生 ， 大小受电子控制器的控制 。 以 浮 动 盘 式 制 动 器 为 例 ， ２为 电 子 机 械 盘 式 图 制动执行器结构图 。 该执行器采用了电动机内置的

（） １

＝（ （） ２ 爦牉 爺０－爤爲 ） 牕 ０ 牃 燉０ 连续堵转转矩 爴 —— 爣 定 爦牉—— 反 电 势 系 数 ， 义 为 单 位 转 速 下 的 反 电势值 爤—— 连续堵转电流 牑 爺０—— 空载电压 爤—— 空载电流 ０ 电枢电阻 爲 —— 牕—— 空载转速 牃 ０ 电 选 用 某 永 磁 无 刷 直 流 力 矩 电 动 机， 动 机 参 数

如表 １所示 。
表 ? 永磁无刷直流力矩电动机参数 ? ? ? ? ┇│??┈┄ ┅ ┇ ┃ ┃ ?┊??┈ ﹤ ?． ?? ┉┇ ? ?│? ? ┉ ┇┈━┈ ﹥ ┉┇ ┊ ┄┆ ?│┄┄ ┉┇
参数 数值 空载电压 燉 Ｖ ２ ４ 空载电流 燉 Ａ ０５５ ．７ 电枢电阻 燉 Ω ０８０ ．５ 空载转速 燉·ｍｉ－ １ ｒ ｎ ２７ ２

将表中数值代入式 （ ） 则反电势系数 ２，
图 ２ 电子机械盘式制动执行器结构示意图 Ｆｇ ２ Ｄ ｓ ｒｋ ｃｕ ｔｒ ｆ ＭＢ ｉ． ｉ ｃｂａ ｅａｔａｏ ｏ Ｅ
１制动钳 ． 感器 ２摩擦片 ． ３行星轮 ． ８ 推杆 ． ４定子 ． ５转子 ． ６压力传 ． ７ 滚珠丝杠副 ． ９ 制动盘 ．

＝０ １ ４ （） ３ 爦牉 ? ０ 对 该 电 动 机 在 电 动 机 试 验 台 上 进 行 堵 转 试 验， 测试结果如表 ２ 。 对表 ２中 数 据 进 行 插 值 拟 合 并 结 合 式 （ ） 对 ３，

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式（） 的 功 率、 矩 转 换 常 数 进 行 修 正， 到 修 正 转 得 １中 后的永磁无刷直流力矩电动机连续堵转时输出转矩

与输入电流间关系的计算公式 ?９ 爤 爴 ＝４ ８ 爦牉 牑 爣

（） ４

表 ? 电动机堵转时堵转力矩与输入电流测试数据 ? ? ? ? ┈??? ┉ ?┉┇ ┊ ┃ ┃ ┊ ?┇? ┉ ?━ ┄??┃?┄ ?┃ ?． ?┉ ┃ ??┄ ┄┆ ?? ??┅ ┉ ┊┇┃ ┌ ? ┉┉ ┐━? ?? ?┇ ┄
线圈端电流 燉 Ａ 堵转力矩 燉 Ｎ·ｍ ０８ ．８ ０４ ．１ ２５ ．５ １２ ．２ ５０ ．８ ２６ ．０ ６０ ．９ ３１ ．６ ７０ ．０ ３６ ．８ ８７ ．９ ４６ ．０ １． ０５ ５４ ．８ １． ２４ ６４ ．４

? ? ? 行星减速机构模型 ?? 式中 爴 ＝爴 牏牀 牀 爣 犣 行星减速机构输出转矩 爴 —— 牀 —— 行星减速机构传动比 牏 （） ５

得 将式 （ ） （ ） （ ０ 代 入 式 （ １ 并 求 导 ， 制 动 ４、 ５、 １） １） 执行器的数学模型 爴 ＝牑 爤 牄 牑 其中
? · ? ·

（２ １）

犣 —— 行星减速机构的机械效率 牀 ? ? ? 滚珠丝杠模型 ?? 电 动 机 通 过 行 星 齿 轮 减 速 器 驱 动 滚 珠 丝 杠 副， 将电 动 机的 旋转 运 动 转 换 为 丝 杠 的 直 线 运 动 ， 制 对 动盘施加压力 。 由于滚珠丝杠副将电动机的旋转运 动转换为直线运动 ， 则 犽 牨 牠 ＝ ２ 牘 π 牎 —— 滚珠丝杠副螺母的角速度 犽 —— 丝杠的位移 牨 牘 —— 丝杠导程 牎 （） ６

７ ４ π 牏牀 爳 （ 牎 牘 牑 ＝１ ? ８ 爦牉 犣犣燉 牘牑） 由 上 述 制 动 执 行 器 的 数 学 模 型 可 知， 杠 所 提 丝

供的推力 与电 动 机 的 堵 转 电 流 、 动 机 堵 转 时 的 输 电 因 出转矩 呈线性 关 系 ， 此 可 以 计 算 出 加 在 制 动 装 置 在设计过程中 ， 可以通 上的压力和制动力矩的大小 。 过所需的最大制动力矩和制动压力估算丝杠输出推 力的大小 ， 并选用一定规格的丝杠来满足要求 ， 然后 选 择合适传动 比 的 行 星 减 速 器 ， 后 计 算 出 所 需 的 最 电动机 堵转力 矩 ， 用 相 应 的 永 磁 无 刷 直 流 力 矩 电 选 动机 。

式中

—— 滚珠丝杠副的动作时间 牠 滚 珠 丝 杠 副 所 承 受 的 转 矩， 行 星 减 速 机 构 输 即 出的转矩 ， 包括滚珠丝杠的驱动力矩 、 阻力矩及其传 动系统的摩擦力矩 。 即 爴 ＝爴 ＋爴 ＋爴 牀 爧 爟 牊 其中 爫 牎 牘 ２ π 爡牘 爮 牎 爴＝ 爧 ２ π 滚珠丝杠的阻力矩 爴 —— 爧 爴＝ 爟 爴 —— 滚珠丝杠的驱动力矩 爟 爴 —— 滚珠丝杠传动系统的摩擦力矩 牊 爫—— 丝杠输出推力 爡 —— 滚珠丝杠的轴向预紧力 爮 爴 是指除滚珠丝杠本身的摩擦力矩外的摩擦 牊 主要为支承轴承和密封装置的摩擦力矩 。 阻力矩 ， 考 虑式 （ ） ９ ， 滚 珠 丝 杠 副 的 传 动 效 率 来 ８ ～（ ） 用 表示系统的阻力矩和摩擦力矩 ， （ ） 式 ７ 可简化为 爫＝２ 爴 犣燉 牎 π牀 爳牘 其中 犣＝爴 燉 牀 爳 爟 爴 ? ? ? 制动器模型 ?? 制动力矩 爴 表达式为 牄 式中 爴 ＝牑（ 牄 牘 爫－爫牔） 牑—— 制动器制动因数 牘 爫牔—— 克服弹簧力所需推力 （１ １） （０ １） （） ７ （） ８ （） ９

? 制动执行器原理机的试验
根 据 上 述 制 动 执 行 器 结 构、 理 制 作 出 制 动 执 原

行器原理机 ， ３为制动执行器原理机试验装置图 。 图 测试时 ， 以电子踏 板 的 输 出 电 压 信 号 （ ～ ５Ｖ） 电 为 ０ 动 机控制器的 输 入 ， 拉 压 传 感 器 测 量 丝 杠 的 推 力 用 从而确定 出 制 动 踏 板 的 输 出 信 号 与 丝 杠 输 出 输出 ， 之间 的关系 ， 即 确 定 了 踏 板 信 号 与 制 动 器 上 所 产 也 生的制动力的关系 。

式中

图 ３ 制动执行器原理机试验装置图 Ｆｇ ３ Ｔ ｓｉｇｐｏｏｙ ｅｏ Ｅ ｉ． ｅｔ ｎ ｒｔｔｐ ｆ ＭＢｂａ ｅａｔａｏ ｒｋ ｃｕ ｔｒ
１无刷直流力矩电动机 ． 压传感器 ２行星减速器 ． ３滚珠丝杠副 ． ４拉 ． ５ 电动机控制器 ． ６ 支架及连接件 ．

图 ４ 为制动踏板电压信号与无刷直流力矩 ～５ 电动机在堵转时的力矩输出及电动机线圈端电流的 关系曲线 。 图 ６为制动踏板输出电压信号与滚珠丝

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沈沉 等 ：电子机械制动系统制动执行器建模与试验

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图 ４ 制动踏板信号与电动机输出力矩关系 Ｆｇ ４ Ｒ ｌｔ ｎ ｈｐｏ ｂａ ｅｐ ｄ ｌ ｉｎ ｌ ｎ ｉ． ｅａｉ ｓ ｉ ｆ ｒｋ ｅ ａ ｓ ａ ａ ｄ ｏ ｇ ｏ ｔｕ ｔｒｕ ｕｐ ｔ ｏｐ ｅ

图 ６ 制动踏板信号与丝杠输出推力的关系 Ｆｇ ６ Ｒ ｌｔ ｎ ｈｐｏ ｂａ ｅｐ ｄ ｌ ｉｎ ｌ ｎ ｕｐ ｔ ｉ． ｅ ｉ ｓ ｉ ｆ ｒｋ ｅ ａ ｓ ａ ａ ｄｏ ｔｕ ａｏ ｇ ｏ ｌ ｄｓｒｗ ｆ ｅ ｃｅ ａ

似呈线性关系 ， 系统的可控性好 ； 踏板电压信号与丝 杠输出推力 （ 即制动器所产生的制动力 ） 也近似呈线 性 关系 ， 即电 动 机 的 线 圈 端 电 流 与 丝 杠 输 出 推 力 近 似呈线 性关系 ， 而 验 证 了 所 建 立 的 制 动 器 模 型 是 从 正确的 。
图 ５ 制动踏板信号与电动机线圈端电流关系 Ｆｇ ５ Ｒ ｌｔ ｎ ｈｐｏ ｂａ ｅｐ ｄ ｌ ｉｎ ｌ ｎ ｉ． ｅａｉ ｓ ｉ ｆ ｒｋ ｅ ａ ｓ ａ ａ ｄ ｏ ｇ ｗｉｄｎ ｕｒｎ ｎ ｉｇｃ ｒｅ ｔ

? 结束语
通过制动执行器原理机的设计及制作可进行系 统的可靠性和 可 行 性 试 验 ， 对 系 统 关 键 部 件 进 行 可 单项试 验研究 ， 系 统 结 构 集 成 及 性 能 优 化 提 供 试 为 验和理论依据 。
文 献

杠输出推力的关系曲线 。 由曲线可以看出 ， 踏板的电 压信号与电动机的力矩输出及电动机线圈端电流近
参 考

１ Ｋａｌｅ ｚＢｌ ｒ ｉ ｉ，Ｍａｔ ｅ ｃ ， ｅｔ ｒｕ ｒ ｈｎ ｌ ｒｉ ｍｓｈ Ｂ ｒ Ｂ ｅ ｅ．Ａ ｎ ｗ ａ ｐｏ ｃ ｏｉｖｓｉａｅｔｅｖｈｃ ｎｅｆｃ ｒ ｅ燉 ｒｋ ｅ ａ ｎＳ ｅ ｐ ｒａｈｔ ｎ ｅｔ ｔ ｈ ｅ ｉ ｅｉｔｒａｅｄｉ ｒｂａ ｅｐ ｄ ｌ ｇ ｌ ｖ ｕ ｄ ｒ ｅｌ ｏ ｄｃｎ ｉｏ ｓｉ ｉ ｏ ｏ ｃｍｉｇｂａ ｅｂ ? ｒ?ｙｔｍｓＣ ．Ｓ ｎ ｅ ｒａ ｒａ ｏ ｄｔ ｎ ｎｖｅ ｆ ｎ ｏ ｎ ｒｋ ?ｙｗｉ ｓｓｅ ［ ］ ＡＥＰ ｐ ｒ１ ９ ０ ２ ４ ， ９ ９ ｉ ｗ ｅ ａｅ ９ ９ １ ９ ９ １ ９ ． ２ Ｒ ｌ Ｓ ｈ ｒ，Ｒ ｌ Ｉｅｍａ ｎ ｌｍｐｎ ｏｃ ｓｉ ｔ ｎｆｒａｂａ ｉｇｂ ? ｒ ｃｕ ｔｒＣ ．Ｓ ， ａｆ ｃ ｗａｚ ｏｆ ｓｒ ｎ ．Ｃａ ｉｇｆｒｅｅｔ ｉ ｏ ｍａ ｏ ｒｋｎ ?ｙｗｉ ｅａｔａｏ［ ］ ＡＥＰ ｐ ｒ１ ９ ０ ａｅ ９ ９ １ ０８，９９ ４２１９．

３ Ｒ ｌ ｃ ｗａｚ ｏｆＩｅｍａ ｎ ａｆＳ ｈ ｒ，Ｒ ｌ ｓｒ ｎ ．Ｍｏ ｅ ｎ ｎ ｏ ｔｏ ｏ ｎｅ ｃｒｍｅｈ ｎｃｌ ｉ ｒｋ ［ ］ ＡＥ Ｐ ｐ ｒ９ ０ ０ ， ｄ ｌ ｇａ ｄｃｎｒｌ ｆａ ｌ ｔｏ ｃ ａ ｉ ｄｓ ｉ ｅ ａ ｋｂａ ｅ Ｃ ．Ｓ ａｅ ８ ６ ０ １９． ９８ 宋健 ．电子机械制动系统发展现状 ［］ 机械科学与技术 ， ０ ５ ２ ：２ ８ １ ． ４ 张猛 ， ２ ０ （ ） ０ ～２ １ Ｊ． ５ 张文海 ．用反电势系数计算直流力矩电动机堵转转矩的公式 ［］ 微特电机 ， ０ ４ ４ ： ５ ６ ２ ０ （ ） ４ ～４ ． Ｊ．

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文提出的铰点轴与轴套间隙的计算理论及方法是可 行的 。

（） ４ 通过对某 挖 掘 机 工 作 装 置 铰 点 轴 与 轴 套 间 隙 的 实 例计 算分 析 以 及 与 国 外 间 隙 设 计 的 比 较 ， 本
参 考

文

献

王家序 ， 秦大同 ．液压挖掘机工作装置固有频率的试验灵敏度 ［］ 农业机械学报 ， ０ ６ ３ （ ） ２ ～２ ． １ 杨为 ， ２０，７２：１ ４ Ｊ． 赵洪伦 ．过盈配合应力的接触非线性有限元分析 ［］ 机械设计与研究 ， ０ ０ １ （ ） ３ ～３ ． ２ 许小强 ， ２０，１１：１ ５ Ｊ． ２５ ５． ４ ～２ ４ 潘双夏 ， 冯培恩 ．基于 ＡＤ ４ 刘静 ， ２０，６１）１９ １． ＡＭＳ的挖掘机液压系统仿真技术 ［］ 农业机械学报 ， ０ ５ ３ （ ０ ： ０ ～１ ２ Ｊ．

３ Ｅ ｇ ｎｕ ｚＢ ｄ ｙ ｏ ｄｉｄ ｐ ｎ ｅ ｔ ｏ ｔｏ ｏ ａｈ ｄａ ｌ ｘ ａ ａｏ［］ ｕ ｅ ｉｓ ｕ ｎ ．Ｌ ａ ? ｅ ｅ ｄ ｎ ｃｎｒｌ ｆ ｙ ｒｕｉ ｃｖ ｔｒＪ．Ａｕｏ ｔ ｎｉ ｏ ｓｒｃｉｎ ２ ０ ， ２ ３ ： ｎ ｃｅ ｔｍａｉ ｎＣ ｎ ｔｕ ｔ ， ０ ３ １ （ ） ｏ ｏ



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