基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选

发布时间：2017-08-25 15:50

  本文关键词：基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选

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【摘要】：针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;河北建材职业技术学院机电工程系;
【关键词】： 机构学 并联机构 冗余驱动 主动输入副 输入优选 灵巧性
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20131333110008)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 冗余驱动可以使机构的运动性能得到改善,更好地满足实际应用[1-3]。对于冗余驱动并联机构,选择不同的运动副作为输入时,机构的灵巧性(全局条件性指标)会有很大差异。Merlet[4]提出了雅克比矩阵法不适用于评价同时具有移动和转动运动的并联机构,应将机构雅克比矩阵分成力矩阵和

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本文编号：737289