一种空间机械臂末端接触力建模与算法研究.pdf

  本文关键词：一种空间机械臂末端接触力建模与算法研究，由笔耕文化传播整理发布。

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第 35卷第 8期 2014年 8月仪器仪 表 学 报 Chinese Journal of Scientific Instrument VoI_35 No.8 Aug.2014 一种空间机械臂末端接触力建模与算法研究赵莹,石为人 (重庆大学自动化学院重庆 400030) 摘要:空间机械臂末端接触力模型建立与计算精度是设计高可靠性高精度空间机械臂力控制系统的关键之一。针对这一问题,基于空间机械臂 ORU操作柔顺接触过程特点,建立末端接触力模型。通过设计的圆柱形 ORU以及与之合作的锥形 0RU 引导槽,计算接触半径,法向接触力方向 n和最大侵人点 P,得到 ORU的侵入深度 z。运用侵入量 z与接触力线性相关计算空间机械臂末端接触力,得到 、l,、z方向的力和力矩分量。通过 MATLAB—Simulink进行 ORU直线和非直线运动过程仿真,并应用 6自由度空间机械臂力控制系统进行仿真实验,结果表明末端接触力计算准确有效。关键词:空间机械臂;ORU操作;侵入深度;接触力建模与计算中图分类号:TP15 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:410.99 A kind of m odeling and algorithm based on the contact force of space manipulator end Zhao Ying,Shi W eiren (College ofAutomation,Chongqing University,Chongqing 400030,China) Abstract:Modeling and calculat... 内容来自转载请标明出处.

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