2PRS-2PSS并联机构的设计与运动学分析

发布时间：2017-09-01 02:01

  本文关键词：2PRS-2PSS并联机构的设计与运动学分析

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【摘要】：设计出一种两移动两转动的四自由度2PRS-2PSS并联机构。以该机构的4条分支运动链的主动移动副轴线与静平台的夹角为变量。首先根据方位特征集理论分析了该并联机构的运动输出特性;再基于矢量法对其运动学进行分析,推导出机构的位置和姿态的正解、逆解,进而推导出其速度和加速度方程;然后基于机构雅可比矩阵的奇异性,详细讨论了机构可能存在的奇异位形;最后,通过算例仿真验证了理论分析的正确性。
【作者单位】： 河南科技大学;
【关键词】： 并联机构 自由度 运动学分析 奇异性
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905055) 河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(15IRTSTHN008) 河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言近年来,并联机构的应用越来越广泛,但多数情况下不需要全部的6个自由度,因此设计满足使用要求的少自由度并联机构成了本领域的研究热点[1-4]。在实际应用中,往往根据不同的工作需求选择相应自由度类型的并联机构,例如具有3个自由度的DELTA[5]机器人已在包装、医药工业上

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本文编号：769231