基于两自由度H_∞控制策略的泵控液压系统研究

发布时间：2017-09-02 00:11

  本文关键词：基于两自由度H_∞控制策略的泵控液压系统研究

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【摘要】：针对泵控液压系统存在的控制精度低和鲁棒性差等问题,提出一种两自由度H∞控制策略。根据泵控液压控制系统的工作原理,采用电液模块功能分区的方法构建其数学模型;引入PID控制器作为串联校正函数,提高系统的响应速度,同时设计反馈控制器及前置滤波器提高系统的跟踪精度和鲁棒性;在泵控液压系统的物理模型上对两自由度H∞控制器进行仿真研究,仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪精度和鲁棒性,并对其进行实验研究。实验结果表明,与PID控制器相比,采用两自由度H∞控制器时系统的跟踪误差从3.84%~4.64%降低至0.22%~0.42%,同时对外界扰动具有更好的鲁棒性。可见,所提出的两自由度H∞控制器可用于复杂工况下泵控液压系统的实际控制。
【作者单位】： 西安交通大学机械工程学院;西安交通大学工程坊;
【关键词】： 泵控液压系统 两自由度 H∞控制 鲁棒性
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2014BAF02B00) 国家自然科学基金青年基金资助项目(51305328)
【分类号】：TH137.51;TP273
【正文快照】： 泵控液压系统通过改变液压泵的转速或排量完成对执行器的控制,与阀控液压系统相比,具有效率高、对油液清洁度要求低、体积小等优点,已应用在工程机械、机床、工程施工设备等领域[1-3]。但是,泵控液压系统控制精度低,且外部扰动易使系统鲁棒性变差,需设计合理的控制器以同时提

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