新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析

发布时间：2017-09-03 09:13

  本文关键词：新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析

  更多相关文章： 变胞机构 多面体 尺度综合 运动学分析 D-H参数法 旋量法

【摘要】：新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根据机构极限位置与成型原理,对该机构进行尺度综合研究,分析了机构实现平面拓扑与空间拓扑灵活变化的杆件间的尺度关系,并综合应用旋量理论和D-H参数法,对机构进行运动学正运算分析和逆运算分析,研究了该新型平面-空间多面体变胞机构的运动学状态参数,最后进行了仿真分析,为此类新型机构的工程推广应用提供了一定理论基础。
【作者单位】： 广西大学机械工程学院;伦敦大学国王学院机器人学研究中心;天津大学先进机构学和机器人学中心;
【关键词】： 变胞机构 多面体 尺度综合 运动学分析 D-H参数法 旋量法
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51265003) “广西高等学校优秀中青年骨干教师培养工程”资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 2.伦敦大学国王学院机器人学研究中心,Strand London WC2R 2LS;3.天津大学先进机构学和机器人学中心,天津300072)变胞机构[1]的概念是在1998年第25届ASME机构学与机器人学双年会上提出的,这一概念被提出后,它引起了学术界极大的关注,成为了机构学领域的研究热点。变胞机构的提

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本文编号：784116