一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析

发布时间：2017-09-04 16:23

  本文关键词：一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析

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【摘要】：提出了一种新型3T2R冗余驱动混联机构。首先,运用螺旋理论分析了该机构实现3T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取与论证;然后,利用解析矢量法建立机构位置逆解方程;随后,基于位置逆解,结合机构的约束条件,运用数值搜索法对其工作空间进行研究,分析机构的性能优越性;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 冗余驱动 混联机构 旋量理论 位置逆解 工作空间
【基金】：国家自然科学基金(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言混联机构可分为串-并联混合机构和并-并联混合机构。合理的混联机构既弥补了串联机构在刚度、精度、实时控制方面的不足,又克服了并联机构的工作空间小、运动不灵活的缺点,兼顾并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点,在现代制造业中更具实用性,是今后机构学研究的一

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本文编号：792576